Dossetti Romero, VíctorSoto Cruz, Blanca SusanaDossetti Romero, Víctor; 0000-0002-2135-2430Soto Cruz, Blanca Susana; 0000-0003-0016-1958Contreras Monsalvo, José Fernando2026-09-292026-09-292026-03https://hdl.handle.net/20.500.12371/33875"En este trabajo, se fabricaron y estudiaron dos diseños de sensores de visión omnidireccional para rob ótica de enjambre, basados en sensores catadióptricos que consisten en un espejo con simetría rotacional, ocho fotodiodos infrarrojos receptores discretos y un solo LED emisor. Con la finalidad de proporcionar capacidades de localización y navegación a agentes robóticos móviles. Se consideraron dos configuraciones para los ocho fotodiodos: una que apunta hacia arriba con dirección al espejo y otra que apunta hacia afuera en forma de pétalos de flor, que es perpendicularmente al espejo. Con la finalidad de determinar el diseño que ofrece un mejor campo de visión en el plano o superficie, así como la ubicación con base a la detección de la distancia y la orientación entre dos agentes rob óticos. Se desarrollo un riel de prueba con tres grados de libertad para medir experimentalmente y sistemáticamente la señal registrada por los fotodiodos de un sensor dado (en una sola lectura) a partir de la luz emitida por el LED en función de la distancia y la orientación. Posteriormente, se realizó el procesamiento y análisis de los datos experimentales para desarrollar modelos matemáticos para determinar la respuesta media de un fotodiodo en cada diseño. Finalmente, mediante la inversión numérica de los modelos maten áticos, se comparó la precisión con la que predice la localización en la que se encuentra uno de los agentes robóticos con respecto al otro de ambos diseños".pdfspaCIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRAIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Trabajos generalesCiencia (General)--Cibernética--Sistemas autoorganizados--Inteligencia artificial--Inteligencia artificial distribuida--Inteligencia de enjambreIngeniería (general)--Óptica aplicada--Procesamiento óptico de datos--Visión por computadoraTesis de doctoradoopenAccess