Reyes Cortés, FernandoVargas Treviño, María Aurora DiozcoraReyes Cortés, Fernando; 10830VARGAS TREVIÑO, MARIA AURORA DIOZCORA; 22132Rodríguez Hernández, Ernesto Daniel2021-12-032021-12-032021-10https://hdl.handle.net/20.500.12371/15374"En este trabajo de tesis se describen algunos avances en el estudio de fricción, el cual es un fenómeno naturalmente presente en todos los sistemas con partes en movimiento, produce una contribución considerable al desempeño y comportamiento de robots manipuladores. Se presentan algunos de los métodos clásicos para el modelado de fricción en robots manipuladores, así como algunas mejoras a dichos modelos clásicos, además de proponer nuevos modelos estáticos de fricción orientados a compensación de fricción en robots manipuladores. Se presenta un breve estudio de los robots manipuladores como modelos dinámicos junto con el método de moldeo de energía para diseño de leyes de regulación enfocadas a control de posición, proponiendo algunas leyes de control saturado novedosas. Se describe el procedimiento para convertir las leyes de control saturado propuestas en este trabajo en modelos de fricción de ganancias constantes y sus ventajas con respecto a los modelos convencionales documentados en la literatura. Finalmente se propone un esquema de regulación para robots manipuladores que incluye una componente de compensación adaptable de par disipado por fricción con su respectivo análisis y demostración de estabilidad según Lyapunov".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobots--Movimiento--InvestigaciónManipuladores (Mecanismo)Robots--Sistemas de controlRobots--DinámicaTesis de maestríaFricción (Mecánica)openAccess