Vergara Limón, SergioPinto Avendaño, David EduardoVilariño Ayala, DarnesVERGARA LIMON, SERGIO; 22133PINTO AVENDAÑO, DAVID EDUARDO; 275110VILARIÑO AYALA, DARNES; 216751López Cortés, Francisco José2019-05-092019-05-092017-12https://hdl.handle.net/20.500.12371/579"En este trabajo se presenta una investigación sobre la historia de los robots humanoides, sus orígenes y su evolución a través del tiempo, se hace referencia a los trabajos realizados por otros investigadores. Por lo tanto, en esta tesis se diseñó un mecanismo esférico, el cual soporta la cabeza de un robot humanoide desarrollado por la empresa Hanson Robotics, se emplearon las herramientas matemáticas necesarias para obtener la cinemática directa y el modelo dinámico de dicho mecanismo, como consecuencia de esto, se realizaron simulaciones con un esquema de control tangente hiperbólico y se efectuaron estudios de movimiento en el software de diseño asistido por computadora “SolidWorks” para efectos de comprobación del modelo dinámico".pdfspaIngeniería y TecnologíaMecatrónicaAndroidesRobots--CinemáticaTesis de maestríaopenAccessRobótica--Factores humanos