Reyes Cortés, José FernandoREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830Ramos Arroyo, Oscar2019-05-282019-05-282016-01https://hdl.handle.net/20.500.12371/2228“Dentro de los resultados de comparación fue posible constatar que el controlador aquí diseñado funciona de forma adecuada para todos los distintos puntos a los que se les asignó cada eslabón. Hablando específicamente de las posiciones deseadas para ángulos mayores o iguales a 90°, las mediciones arrojaron una eficiencia del 50% con respecto a un eje de referencia; mientras que cuando las posiciones deseadas menores o iguales a 90° los índices mostraron un índice de efectividad bastante parecido al controlador tangente hiperbólico, lo que lo hace competitivo desde el punto de vista de control de regulación y un posible candidato para utilizarlo en estos aspectos”.pdfspaIngeniería y TecnologíaRobots--Sistemas de ControlManipuladores--mecanismoCinemáticaTesis de maestríaopenAccess