Castañeda Camacho, JosefinaMartínez Torres, CésarCastañeda Camacho, Josefina; 0000-0002-4356-1698Velázquez Carrasco, Jesús Cristian2026-04-212026-04-212025-09https://hdl.handle.net/20.500.12371/32042“El presente trabajo tiene como objetivo integrar una estrategia de control de detección y reconfiguración de fallas basada en plenitud, en conjunto con un controlador predictivo Basado en modelo (MPC) aplicado a odometría visual previamente desarrollado, para el control automático de trayectorias en un cuadrirrotor Bebop 2. La propuesta busca que los controladores sean capaces de adaptarse y reconfigurarse ante la aparición de fallas, garantizando la continuidad de la misión, minimizando riesgos de daño y asegurando la supervivencia del sistema aéreo. Se presenta la estructura diseñada para el esquema de control tolerante a fallas (FTC, por sus siglas en inglés) y su integración con el MPC, validando su desempeño mediante simulaciones en el entorno GAZEBO y, finalmente, implementando la programación en ROS. Se presentan los resultados obtenidos mediante la aplicación de las estrategias propuestas, evidenciando que el desempeño del esquema de control está directamente relacionado con la capacidad de cómputo de la máquina utilizada. Asimismo, se establecen los requisitos y lineamientos que servirán como base para el desarrollo de investigaciones futuras que den continuidad a este trabajo”.pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAVehículos de motor--Ingeniería aeronáutica--Modelos--Helicópteros a escalaIngeniería mecánica y maquinaria--Sistemas de ingeniería de control--Sistemas de control--Control predictivoHelicópteros--Modelos--Control remotoLocalización de fallos (Ingeniería)--AutomatizaciónTesis de maestríaopenAccess