Reyes Cortés, José FernandoREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830Díaz López, José Alfredo2023-01-312023-01-312022-04https://hdl.handle.net/20.500.12371/17278"El tema de tesis que se aborda en este documento se ubica en las ramas de robótica y control de la Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica. Se realiza un estudio del arte de la regulación de robots manipuladores donde se abordan conceptos y definiciones de modelado dinámico, regulación y teoría de estabilidad de Lyapunov. Se plantea resolver el problema de regulación de robots manipuladores diseñando un nuevo algoritmo de control con una estructura hiperbólica mediante la técnica de moldeo de energía. Así mismo, se realizará el análisis de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado siguiendo la teoría de estabilidad de Lyapunov proponiendo una función estricta; es decir, una función de energía definida positiva, tal que su derivada o potencia sea definida negativa. Además, como parte importante en el diseño del esquema del regulador, se obtendrá la versión adaptable ante dinámica no modelada, por ejemplo del par gravitacional. Se obtienen experimentales para comprobar la eficacia y desempeño del esquema diseñado, realizando una comparativa con el típico control PD+g. Al término de la obtención de los resultados, se pretende realizar una publicación de estos en congreso arbitrado y en revista indexada".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobótica--InvestigaciónManipuladores (Mecanismo)Robots--Sistemas de control--Simulación por computadoraSistemas de control adaptableTeoría del control no linealAlgoritmosEcuaciones diferenciales--Teoría asintóticaEstabilidad de LiapunovTesis de licenciaturaopenAccess