Reyes Cortés, FernandoGutiérrez Arias, José Eligio MoisésREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830GUTIERREZ ARIAS, JOSE ELIGIO MOISES; 76842Reyes Rodríguez, José Manuel2019-05-242019-05-242017https://hdl.handle.net/20.500.12371/1000"En el presente trabajo de tesis se lleva a cabo el control de posición del giroscopio ECP- 750, el cual es un sistema subactuado de cuatro grados de libertad, donde dos son actuados y dos subactuados, estos son producto de la dinámica generada por los grados de libertad actuados. El control de posición de sistemas subactuados no es trivial, por lo cual en esta tesis se aborda el tema partiendo desde el modelado cinemático directo y dinámico del giroscopio ECP-750.Para obtener el modelo cineático directo del giroscopio ECP-750 se utilizó una metodología bastante conocida y aceptada por la comunidad científica, esta es la convención de Denavit-Hartenberg, la cual por medio de matrices de transformación obtenidas de los paámetros físicos del sistema se obtiene una representación de la posición del extremo final del giroscopio (centrodegiro) respecto a un sistema de referencia fijo designado por Σ0 (x0,y0,z0). Al implementar dicha metodología se obtiene la representación matemática que relaciona el torque requerido para cada actuador o grado de libertad en el sistema y las propiedades físicas de éste. En la representación final del modelo dinámico se tiene la presencia de parámetros como: posiciones, velocidades y aceleraciones articularesmasas, inercias, longitudes y pares gravitacionales. Con la obtención del modelo cinemático directo y dinámico se aporta un modelo nuevo y no reportado en la literatura, siendo los primeros en obtener dichos modelos con las metodologías antes mencionadas".pdfspaIngeniería y TecnologíaCinemáticaGiroscopiosTesis de maestríaGrados de libertadopenAccess