Reyes Cortés, FernandoReyes Cortés, Fernando; 10830Pérez Méndez, Gustavo2023-04-182023-04-182022-11https://hdl.handle.net/20.500.12371/18233"Un tema importante del esquema PID en materia de investigación es sobre estabilidad; por ejemplo, en robótica el PID asegura solo comportamiento asintóticamente estable en forma local, es decir, que depende de las condiciones iniciales o que el set-point (referencia deseada constante en el tiempo) esté suficientemente cercana del punto de partida. Actualmente representa un problema abierto demostrar analíticamente que el punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado conformada por la dinámica no lineal del robot manipulador y la estructura de control PID lineal tiene un comportamiento asintóticamente estable en forma global (es decir, existencia y unicidad del punto de equilibrio, válida para cualquier condición inicial dentro del atractor). El presente trabajo de investigación se enfoca en el diseño de reguladores tipo PID no lineal para el control de posición de robots manipuladores utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov aplicado a robots manipuladores".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobótica--InvestigaciónManipuladores (Mecanismo)Robots--Sistemas de controlAlgoritmosControladores PID--Diseño y construcciónSistemas no linealesTesis de licenciaturaopenAccess