Soto Garcia, Emilio MiguelGuerrero Castellanos, José FermiSOTO GARCIA, EMILIO MIGUEL; 34102GUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352Morones Reyes, Jonathan2024-11-292024-11-292020-01https://hdl.handle.net/20.500.12371/22925"Actualmente, existe una creciente tendencia por la automatización de procesos, se busca que una máquina pueda realizar una actividad específica o un grupo de actividades, ya sea para reemplazar al ser humano en sus tareas, mejorar el resultado de estas o incluso realizar algo que él mismo no podría o nunca hubiera imaginado. Debido a la necesidad del ser humano por mejorar su entorno, disciplinas como la robótica han tomado mayor presencia en diferentes actividades y áreas del conocimiento. Existen diferentes formas para clasificar a los robots, una de las más claras es según su ambiente de aplicación. Tomando esta clasificación, un manipulador robótico es un robot industrial. Los robots humanoides son desarrollados convenientemente por la forma y las dimensiones espaciales del ser humano; este tipo de robot se encuentra en la clasificación de robot de servicio, debido a su capacidad para adaptarse a los diversos ambientes profesionales y ordinarios, pero no quita que podrían, también, ser integrados a procesos industriales. El objetivo es desarrollar una estrategia de control bajo la técnica de rechazo activo de perturbaciones, implementándolo en tiempo real, para controlar la posición en el espacio del efector final de un robot tipo humanoide".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)Robótica--InvestigaciónRobots--ProgramaciónRobots--Sistemas de control--Modelos matemáticosGrado de libertadTesis de maestríaopenAccess