Reyes Cortés, FernandoMurrieta Arana, José Manuel2026-10-052026-10-052003https://hdl.handle.net/20.500.12371/33951La presente tesis aborda el control de movimiento de robots manipuladores, con énfasis en la regulación de la velocidad y el seguimiento de trayectorias de un robot de transmisión directa. Los robots industriales constituyen herramientas fundamentales para mejorar la productividad, debido a que pueden ejecutar tareas repetitivas, complejas o de alta precisión con menor posibilidad de error. Asimismo, tienen la capacidad de operar en ambientes adversos o peligrosos para las personas, como zonas con temperaturas extremas, alta o baja presión, espacios submarinos, entornos espaciales y áreas destinadas a la extinción de incendios. Los robots manipuladores se emplean en numerosas actividades industriales, entre ellas el ensamblaje de componentes automotrices, la soldadura por arco y por punto, la pintura, el montaje de circuitos integrados y el transporte de materiales peligrosos. También cuentan con aplicaciones en medicina, agricultura, teleoperación, manufactura, exploración submarina y operaciones espaciales. Para ejecutar estas funciones, el robot debe disponer de una estructura mecánica con brazos, articulaciones y un elemento terminal, además de contar con la fuerza, movilidad y capacidad sensorial necesarias para identificar, sujetar y trasladar objetos. La mayoría de las aplicaciones requieren que el manipulador ejecute una trayectoria previamente determinada. El control de movimiento consiste en calcular los pares que deben aplicar los actuadores a las articulaciones, de manera que las posiciones articulares del robot sigan con exactitud una referencia que varía en el tiempo. De forma más precisa, se busca que el error entre la posición deseada y la posición real tienda asintóticamente a cero. Los movimientos pueden clasificarse como restringidos cuando existe interacción física entre el extremo del robot y su entorno, como sucede en el pulido o desbastado de superficies, o como no restringidos cuando el manipulador se desplaza libremente, por ejemplo, durante el transporte y pintado de objetos. El objetivo central de la investigación es presentar una metodología para el diseño y análisis de controladores de movimiento, empleando la teoría de estabilidad de Lyapunov como fundamento para comprobar el comportamiento estable del sistema. Se estudian tres estrategias de control: el controlador PD+, el control por par calculado y el controlador PD con precompensación. Cada uno es analizado y posteriormente simulado mediante el programa SIMNON en un robot manipulador de dos grados de libertad. Después de la fase de simulación, los tres controladores son evaluados experimentalmente en un robot de transmisión directa. El sistema de control se conecta a una computadora personal, desde la cual se administran los controladores por medio de una interfaz y del software correspondiente. Esta configuración permite estudiar el desempeño de cada estrategia en el seguimiento de trayectorias y en el control de velocidad, así como contrastar los resultados teóricos y simulados con el comportamiento real del manipulador. La investigación también considera los sensores empleados para medir posiciones y velocidades articulares, desde resistencias variables hasta codificadores ópticos y tacómetros. Debido a que ciertas mediciones de velocidad presentan una exactitud reducida en determinados intervalos, se utiliza el método de Euler con propósitos de estimación. En conjunto, el trabajo integra fundamentos matemáticos, simulación computacional y evaluación experimental para analizar distintas alternativas de control, contribuyendo al desarrollo de sistemas robóticos capaces de ejecutar movimientos más estables, precisos y seguros en aplicaciones industriales, médicas y tecnológicasspaRobótica--Manipuladores (mecanismo)--Control automático--Dispositivos de control de movimientoOptimización de trayectorias--Estabilidad--Funciones de Lyapunov--Modulación (Electrónica)Simulación por computadora--Sistemas de control por retroalimentación--Robots--SoftwareTesis de licenciaturarestrictedAccessLELE2003 M8 C6