Reyes Cortés, FernandoGuevara Rivera, Edna Leodgaria2026-09-232026-09-232001https://hdl.handle.net/20.500.12371/33789El presente trabajo de tesis se ubica en el control de posición de robots manipuladores, mediante la propuesta de un nuevo algoritmo de control con demostración formal de estabilidad asintótica en forma global utilizando la teoría de Lyapunov, y se ha propuesto los siguientes objetivos: Diseñar una nueva estructura de control de posición para robots manipuladores, demostrar formalmente la estabilidad asintótica global del nuevo controlador, analizar la robustez del controlador, evaluar experimentalmente el controlador propuesto en robots manipuladores formados por motores de transmisión directa.unknownspaRobótica--Robots manipuladores--Sistemas de control no lineal--Control de posición--Teoría de estabilidad de Lyapunov--Algoritmos de controlTesis de licenciaturarestrictedAccessLELE2001G8D5