Sánchez Sánchez, PabloGaspariano Montes, Carlos Ivan2021-04-212021-04-212016-11-06https://hdl.handle.net/20.500.12371/12579“En la presente tesina realiza el análisis y desarrollo de un simulador por computadora basado en un robot de tres grados de libertad en configuración esférica, mediante un desarrollo completo de el modelado matemático así como la de la evaluación via simulador. En el caso concreto del simulador, debe de cubrir tres etapas, que es la del modelado matemático, métodos numéricos, que esto se hará mediante la herramienta de análisis numérico (Matlabr) y de la herramienta de diseño asistido por computadora por sus siglas en inglés (CAD) y se hará mediante la herramienta de (Solidworksr). Para ello y principalmente el modelado matemático, se hará mediante el desarrollo de el modelo dinámico, que esto consiste en el la obtención del la cinemática directa así mismo como de el obtención de la velocidad, la rapidez, la energía cinética, la egregia potencial y esto se evaluara en las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange para así por fin obtener el modelo dinámico. Y que esta definido como aquel que describe el comportamiento de un sistema a un estimulo especifico de un robot manipulador. Ya que el sistema, en el cual se basara esta tesina, es el Robot ABB modelo IRB 2400 ya que cabe aclarar que es necesario obtener el modelo dinámico para así poder usar un controlador”.spaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARoboticaRobots--Sistemas de controlSistemas de control inteligenteControladores programablesSimulación por computadoraTesinaopenAccess