Gómez Pavón, Luz del CarmenArriaga Arriaga, Cesar AugustoGOMEZ PAVON, LUZ DEL CARMEN; 25488ARRIAGA ARRIAGA, CESAR AUGUSTO; 476580Lezama Quintero, Luis Arturo2022-08-022022-08-022021-12https://hdl.handle.net/20.500.12371/16091"En este trabajo de tesis de maestría se presentan las diferentes etapas que fueron necesarias para cumplir con el objetivo de diseñar e implementar un sistema de terapia activa para reproducir el movimiento de la marcha en cadera y rodilla, partiendo de una estructura construida en un tema de tesis doctoral de 3 grados de libertad para personas con discapacidad motriz con estatura de 1.60 m a 1.90 m y hasta con 100 kg de peso. Para llevar acabo este desarrollo se obtuvo el modelo cinemático y dinámico, partiendo de un modelo simplicado de una pierna humana con 3 grados de libertad, con la finalidad de obtener las ecuaciones que describen la posición, velocidad y aceleración de las articulaciones de interés (cadera y rodilla), posteriormente utilizando el software de Matlab, se desarrolló un control Proporcional-Derivativo con compensación de gravedad para validar el comportamiento de dichas ecuaciones. Se desarrolló una interfaz de usuario que permite al fisioterapeuta, llevar un registro de los datos más importantes del paciente, además de poder visualizar el comportamiento gráfico en tiempo real de cada articulación durante el proceso de terapia y la posibilidad de guardar las gráficas en formato JPG".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAPersonas con discapacidad--RehabilitaciónTecnología de la rehabilitaciónExoesqueletos robóticosRobots--Sistemas de controlRobots--Cinemática--Procesamiento de datosTesis de maestríaopenAccess