Palomino Merino, Amparo DoraReyes Cortés, José FernandoPalomino Merino, Amparo Dora; 0000-0002-2150-7762Reyes Cortés, José Fernando; 0000-0001-5200-7632Ortega Palacios, Miguel Angel2026-09-302026-09-302026-03https://hdl.handle.net/20.500.12371/33911"La locomoción bípeda humana es el resultado de un proceso evolutivo altamente eficiente que permite el desplazamiento estable sobre dos extremidades, liberando simultáneamente las extremidades superiores para la manipulación e interacción con el entorno. La pérdida parcial o total de esta capacidad motriz tiene un impacto significativo en la movilidad del ser humano, lo que ha motivado el desarrollo de robots humanoides capaces de emular la marcha bípeda en entornos diseñados para la locomoción humana. No obstante, reproducir de manera fiel y estable la marcha humana en un robot bípedo continúa siendo un problema abierto, debido principalmente a la complejidad inherente de su modelado cinemático y dinámico, así como a los desafíos asociados con la estabilidad dinámica durante la locomoción. En este contexto, la presente investigación se centra en el desarrollo del modelo dinámico completo de un robot humanoide de 18 grados de libertad (GDL), utilizando como plataforma física de referencia el robot Bioloid Premium. Se propone una metodología recursiva basada en la mecánica analítica de Euler, que permite obtener de manera sistemática y computacionalmente eficiente las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de las ecuaciones de movimiento de Euler–Lagrange. El enfoque recursivo facilita el cálculo de la cinemática directa, la cinemática diferencial, las velocidades lineales y angulares, así como las energías cinética y potencial del robot."pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Dinámica de robotsIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Cinemática de robotsRobots--Diseño y construcciónAndroides--Diseño y construcciónGrado de libertadTesis de doctoradoopenAccess