Vergara Limón, SergioPalomino Merino, Amparo DoraVERGARA LIMON, SERGIO; 22133PALOMINO MERINO, AMPARO DORA; 35191Pintor Michimani, Juan Francisco2024-09-122024-09-122024-07https://hdl.handle.net/20.500.12371/21273“Partiendo de un robot cartesiano de 3 grados de libertad tipo CNC desarrollado en la Maestría en Ciencias de la Electrónica Opción en Automatización de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, se presenta el desarrollo de Hardware, Firmware y software necesarios para llevar a cabo su control, mediante una tarjeta FPGA con microprocesador embebido, para que pueda funcionar como escáner 3D y de acuerdo con sus componentes y estructura mecánica sea comparado con robots industriales. Además, para tener comunicación con el robot se utiliza una interfaz de usuario desarrollada en Labview, la cual se comunica mediante protocolo Wi-Fi. Se realizó el estado del arte del tipo de máquinas que realizan esta tarea, conocidas como Maquina de Medición por Coordenadas (MMC). Se presenta la descripción del robot el cual contempla todos los elementos mecánicos con el que fue fabricado, distancias de desplazamiento, resolución de los encoders, caracterización de los motores para que funcione casi como trasmisión directa, así como el software en Labview que se utiliza. Se presenta el modelo dinámico el cual se obtuvo mediante la metodología de parámetros agrupados, agregando lo que es el fenómeno de fricción. De igual manera se presenta el Firmware que hace funcionar al robot”.pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobots-- Sistemas de controlRobots-- ProgramaciónElectrónicaSistemas de escaneoTecnologíaTesis de maestríaopenAccess