Guerrero Castellanos, José FermiRodríguez Domínguez, Ana MaríaGUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352RODRIGUEZ DOMINGUEZ, ANA MARIA; 68148Estanislao Sierra, Jair Ernesto2019-05-282019-05-282016-12https://hdl.handle.net/20.500.12371/2591"También se presenta la propuesta de una estrategia de control que permita la navegación con el objetivo de que el vehículo sea capaz de manipular automáticamente su accionamiento para seguir una trayectoria desde un punto inicial hasta un punto final con el mínimo de error y con una velocidad adecuada. Para controlar el movimiento y seguir una trayectoria se propone un esquema de control jerarquizado en dos niveles. El control de bajo nivel consiste en el desarrollo de un control para la velocidad angular de los motores que generarán la tracción y otro para el motor encargado de la dirección (volante). El control de alto nivel se encargará de controlar el modelo cinemático y dinámico del vehículo para llevar a cabo la tarea de seguimiento de trayectoria y además generará los perfiles de velocidad y dirección deseados para el control de nivel bajo. Se validará la estrategia de control mediante simulación de realidad virtual".pdfspaIngeniería y TecnologíaAutomóviles eléctricosTesis de maestríaVehículos autónomosAutomóviles--Sistemas de navegaciónopenAccess