Vergara Limon, SergioReyes Cortés, José FernandoLópez Gómez, JesúsVERGARA LIMON, SERGIO; 22133REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830LOPEZ GOMEZ, JESUS; 439225García López, Margarita Carmina2023-03-022023-03-022020-07https://hdl.handle.net/20.500.12371/17689"En el presente trabajo de tesis se realiza un estudio de fricción sobre un mecanismo específico correspondiente a un robot CNC feed-drive de tres grados de libertad. Para ello, es necesario realizar primero un estudio general sobre el robot y su funcionamiento, lo que incluye su software, firmware y sus partes mecánicas para poder tener una idea general de sus características, funcionamiento y comportamiento. También es necesario considerar la definición de fricción y los diferentes tipos de fricción que pueden encontrarse en un sistema mecánico, así como las distintas expresiones matemáticas que existen para representar su comportamiento dentro de un sistema físico. Con este conocimiento en cuenta, es posible realizar un análisis del sistema para obtener el modelo dinámico del mismo, empleando la ecuación de Lagrange para este propósito y dejando un término extra correspondiente a un modelo de fricción que describe el comportamiento de esta".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobótica--InvestigaciónRobots--Sistemas de controlSistemas embebidosMáquinas herramientas--Control numérico--SoftwareFricción (Mecánica)--InvestigaciónRobots--DinámicaAlgoritmosTesis de maestríaopenAccess