Guerrero Castellanos, José FermiHernández Méndez, ArturoMuñoz Hernández, Germán ArdulGUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352HERNANDEZ MENDEZ, ARTURO; 373097MUÑOZ HERNANDEZ, GERMAN ARDUL; 122490García Moreno, Leonardo2022-09-142022-09-142022-01https://hdl.handle.net/20.500.12371/16333"Este trabajo presenta el diseño, simulación e implementación de un sistema de tracción eléctrico que tiene aplicación cuando un solo motor no puede cumplir el objetivo y es entonces cuando se requiere adoptar un enfoque multi-motor. Para ello se propone un sistema de control colaborativo descentralizado para la sincronización de velocidad angular y repartición de par de motores BLDC que cuyos ejes están acoplados a un eje principal mediante un sistema de bandas. El algoritmo de control se diseña a partir de la técnica de control por rechazo activo de perturbaciones, el cual permite estimar y cancelar en línea incertidumbres del modelo y perturbaciones externas. Esta propuesta de control resuelve el problema de consenso líder-seguidor del sistema multi-agente. Para el intercambio de información entre los agentes se propone una comunicación activada por eventos, la cual indica el instante en el que el i-ésimo agente transmite la información de su velocidad angular y su estimación de par al agente vecino. Esta función de eventos reduce significativamente el ancho de banda de la comunicación".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAAutomóviles--Innovaciones tecnológicasVehículos eléctricosAutomóviles--Control automáticoVehículos autónomos--InvestigaciónMotores (Mecánica)Tesis de maestríaopenAccess