Vergara Limón, SergioGonzález Arriaga, Daniel MarceloVergara Limón, Sergio; 0000-0002-5215-9262González Arriaga, Daniel Marcelo; 0000-0002-3047-3795De la Rosa Pineda, Luis Francisco2026-01-292026-01-292025-08https://hdl.handle.net/20.500.12371/31103“Este trabajo presenta el desarrollo del modelado, actualización de la electrónica y control de un péndulo invertido sobre base móvil, abordando los desafíos de integración interdisciplinaria entre mecánica, electrónica y software. La investigación parte de la necesidad de diseñar sistemas autónomos robustos, precisos y versátiles, apli-cables en contextos industriales, educativos y de investigación. El diseño del robot se fundamenta en modelos dinámicos y cinemáticos que describen su comportamiento, considerando factores como la fricción y restricciones dinámicas. Estos modelos matemáticos no solo permiten predecir su movimiento, sino que también constituyen una base sólida para el diseño del sistema de control y optimización de su desempeño. En el ámbito mecánico, se actualiza la estructura diseñada previamente, con la intención de asegurarnos que el mecanismo se encuentre en óptimas condiciones y garantizar su funcionamiento. Esto se complementa con un sistema electrónico que incluye módulos de potencia, como fuentes de alimentación y puentes H, y dispositivos de adquisición, como encoders y fines de carrera. Estos elementos garantizan un monitoreo continuo y detallado de las variables operativas del robot, asegurando su capacidad de respuesta en tiempo real.”.pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Dinámica de robotsIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Cinemática de robotsIngeniería eléctrica--Electrónica--Aplicaciones de la electrónica--Ingeniería informática--Componentes especiales y equipos auxiliares--Sistemas informáticos embebidosRobots--Diseño y construcciónTrabajo de grado, maestríaopenAccess