Reyes Báez, RodolfoFélix Beltrán, Olga GuadalupeCid Monjaraz, Jaime JuliánREYES BAEZ, RODOLFO; 386575FELIX BELTRAN, OLGA GUADALUPE; 122504CID MONJARAZ, JAIME JULIAN; 226389González Romeo, Lorenzo Lázaro2021-01-252021-01-252020-09https://hdl.handle.net/20.500.12371/10160"En este trabajo de tesis se realiza la implementación experimental de controladores de ganancia variable basados en dinámica convergente, en un robot manipulador de un grado de libertad (péndulo) y en un sistema de estabilización láser. Para esto primeramente se lleva a cabo un estudio sobre la teoría del análisis de contracción, su origen, fundamentos, aplicaciones y su relación con los sistemas convergentes, así como las principales propiedades de estos. También es presentada la teoría diferencial de Lyapunov, siendo esta la herramienta principal para el diseño de los controladores presentados en este trabajo, así como para la demostración de la convergencia de las trayectorias de cada sistema estudiado en lazo cerrado."pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍASistemas no linealesAutomatizaciónSistemas de control inteligenteSistemas de control por retroalimentaciónControl automáticoRobots--Sistemas de controlTesis de maestríaopenAccess