Gutiérrez Arias, José Eligio MoisésGUTIERREZ ARIAS, JOSE ELIGIO MOISES; 76842Ahumada Velázquez, Fernando2023-02-212023-02-212022-01https://hdl.handle.net/20.500.12371/17586"Las destrezas de agarre y manipulación de la mano humana, son tareas básicas que empleamos día a día a lo largo de nuestras vidas. Por ser la mano, una de las partes más importantes y versátiles del cuerpo humano para interactuar con el medio circundante, desde hace décadas ha sido utilizada como fuente de inspiración para desarrollar modelos funcionales y adaptivos, que conciernen en teoría de control, hasta la implementación robótica y mecatrónica. Por ello, el antropomorfismo es la meta que se pretende alcanzar en el diseño de una mano robótica. La línea de investigación que se sigue en el presente documento, propicia el desarrollo de sistemas robóticos con elementos subactuados y pretende aportar innovación en cuestiones de diseño estructural y desempeño de movimiento, por medio de subsistemas asociados con complejos articulares que transmiten las fuerzas que requiere el robot para desplazarse adecuadamente. Asimismo, se propone la incorporación de un sistema de control de posición con ganancias autosintonizables, como solución ha aspectos de eficiencia y calibración de la mano robótica".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobótica--InvestigaciónManipuladores (Mecanismo)Robots--MovimientoRobots--Sistemas de controlRobots--ProgramaciónRedes neuronales (Computación)Tesis de maestríaopenAccess