Reyes Cortés, José FernandoSánchez Sánchez, PabloAl-Hadithi, Basil M.REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830SANCHEZ SANCHEZ, PABLO; 45432Sernaque Julca, Juan Carlos2023-02-242023-02-242022-06https://hdl.handle.net/20.500.12371/17627"En la presente tesis se desarrolla el tema de control adaptable de robots manipuladores ubicada en la Línea de Investigación de la Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización, diseñar y analizar un esquema de control aplicado a robots manipuladores usando la teoría de estabilidad de Lyapunov. El desempeño de los algoritmos de control adaptable propuestos en este trabajo será evaluado usando el índice de desempeño y se realizarán experimentos en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad (ROTRADI). Específicamente, se pretende abordar el siguiente objetivo general el cual es abordar el problema de control adaptable de robots manipuladores a través del diseño de dos algoritmos de control adaptable, uno con base al modelo de referencia y otro más, con esquema autosintonizable".pdfspaINGENIERÍA Y TECNOLOGÍARobótica--InvestigaciónManipuladores (Mecanismo)Robots--Sistemas de controlRedes neuronales (Computación)AlgoritmosEcuaciones diferenciales--Teoría asintóticaTesis de maestríaopenAccess