Browsing by Author "Cuatlaxahue Formacio, Sandra"
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Tesina Simulador basado en un sistema bípedo simple(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2021-01) Cuatlaxahue Formacio, Sandra; SANCHEZ SANCHEZ, PABLO; 45432"Este trabajo presenta conceptos de robótica y control orientados a desarrollar un simulador basado en un sistema bípedo simple. El sistema bípedo de referencia se tomó de las piernas del cuerpo humano y el movimiento de sus articulaciones en el plano sagital. El sistema simulado en esta tesis está formado por dos sub–sistemas de 3 grados de libertad cada uno, dando un total de 6 grados de libertad. La solución analítica se realiza desde el punto de vista de la robótica cooperativa. Los grados de libertad representan las articulaciones unidas a la cadera, las rodillas y los tobillos. El análisis del sistema bípedo se realiza bajo consideraciones como la falta de fricción, la no intervención de fuerzas externas o perturbaciones por parte de los actuadores y el medio, y la influencia de la gravedad sobre el sistema. El diseño del sistema se realizó en SolidWorks, el cual es un software de Diseño Asistido por Computadora. SolidWorks se usó para la generación de archivos del modelo 3D compatibles con Matlab, plataforma en el que se desarrolla el simulador. Se realizó la comparación de los resultados del simulador (Matlab– Simulink–SolidWorks) con la respuesta obtenida del sistema de ecuaciones (Matlab–Simulink)".