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Recent Submissions
Diseño de un convertidor armónico de microondas
2002; Minero Muñoz Marcelino
Diseño de un convertidor armónico de microondas para operar en la banda S de radiofrecuencia, entre 2.4 y 2.8 GHz. El dispositivo permite convertir señales de alta frecuencia o radiofrecuencia (RF) a una frecuencia intermedia (FI) mediante heterodinación con armónicos de un oscilador local de baja frecuencia. Este tipo de conversión resulta de utilidad en sistemas de comunicaciones de microondas, particularmente en aplicaciones de comunicaciones satelitales, donde facilita el procesamiento de las señales recibidas por las antenas
Identificación de parámetros predictivos de dificultad en anestesia neuroaxial para artroscopias de rodilla en el hospital ISSSTEP 2024-2025
2025-10; Ballado Márquez, Ana del Carmen
"La anestesia neuroaxial (AN) es una estrategia de elección en cirugías ortopédicas que involucran miembro inferior por sus beneficios frente a anestesia general (AG). Sin embargo, cada episodio de fallo —técnico o clínico— disminuye esos beneficios y expone al paciente a conversiones no planificadas, analgesia insuficiente o reintentos potencialmente riesgosos. En artroplastia electiva, un análisis retrospectivo de 8 años mostró una tasa de falla clínica del 3.8% e identificó predictores modificables (elección del interespacio L2–3/L3–4 frente a L4–5/L5–S1, calibre de aguja, baricidad) y no modificables (edad, IMC, tipo de artroplastia). Aunque el bloqueo neuroaxial es un método seguro y reproducible, su tratamiento no es homogéneo entre los pacientes, incluyendo múltiples factores de confusión, la necesidad de múltiples intentos por parte del paciente, la prolongación del tiempo del proceso o el fallo del bloqueo en sí. En este sentido, la complejidad técnica del bloqueo neuraxial es un problema técnico, pero también un problema de seguridad del paciente. Un bloqueo difícil no solo causa más dolor o incomodidad durante la punción, sino que resulta en una mayor tendencia a complicaciones, incluyendo punción accidental de la duramadre, hematoma espinal, parestesias, lesión nerviosa transitoria, fallo anestésico y conversión a anestesia general. Aunque raras e infrecuentes, estas complicaciones son particularmente importantes en procedimientos quirúrgicos ambulatorios como la artroscopia de rodilla, donde la rapidez, eficacia y seguridad son elementos esenciales para la efectividad perioperatoria".
Diseño y construcción de un sistema de adquisición de datos para el estudio de rayos cósmicos mediante la luz Cerenkov
2002; Moreno Barbosa Eduardo
Una partícula al entrar en la atmósfera interacciona con los átomos existentes en ella, creando una cascada de partículas ultrarelativistas llamada Chubasco Aéreo Extendido, y generando una luz característica, la Luz Cerenkov. En este trabajo se llevan a cabo simulaciones para conocer los parámetros de detección de chubas-cos con el programa KORSIKA, la implementación de circuitos electrónicos para fuentes de alto voltaje y de etapa inicial (Frond-End) y programas para la adquisición de datos con el software Lab View, para estudiar estos rayos cósmicos. El rango de energías a investigar esta entre 1015 y 1018 eV, mediante la luz generada por los chubascos, con el fin de conocer su origen y los mecanismos de generación para estas energías. Se evalúa la respuesta de los circuitos electrónicos y el funcionamiento de los programas de adquisición de datos mostrando está en forma grafica y además se presenta la existencia de estructura en la señal generada en otro tipo de detector utilizando como disparo (Trigger) los circuitos implementados.
Dosis bajas de colchicina como prevención secundaria, posterior a síndromes coronarios agudos
2026-02; Bonilla Rodríguez, Carlos
"La Enfermedad Ateroesclerótica sigue siendo la principal causa de muerte, discapacidad y el aumento de los costos de la atención médica en muchas partes del mundo. Reducir la carga global de enfermedades cardiovasculares requiere el desarrollo y la implementación generalizada de terapias efectivas y asequibles para la prevención secundaria de la aterosclerosis que sean seguras y bien toleradas cuando se usan durante décadas. La prevención secundaria agresiva puede mejorar los resultados CV en pacientes con aterosclerosis establecida. Se trata de un estudio comparativo, de impacto, aleatorizado al azar, longitudinal, homodénico, prospectivo, con una duración de 6 meses".
Diseño de un amplificador folded cascode completamente diferencial y un estudio comparativo de topologías de circuitos CMFB
2002; Mora Barajas Marco Antonio
Diseño de amplificadores operacionales mediante tecnología CMOS constituye un elemento fundamental para la implementación de sistemas analógicos y mixtos integrados, debido a sus aplicaciones en filtros, convertidores A/D y D/A, moduladores y circuitos de muestreo y retención. El desarrollo de un amplificador folded cascode completamente diferencial considera parámetros como ganancia en DC, frecuencia de ganancia unitaria, margen de fase, rango de modo común, velocidad de respuesta, tiempo de establecimiento, linealidad y consumo de potencia. El análisis se complementa con un estudio comparativo de diferentes topologías de circuitos CMFB (Common-Mode Feedback), utilizados para controlar el nivel de modo común en amplificadores diferenciales. El trabajo se enfoca en la evaluación de alternativas de diseño para optimizar el desempeño de amplificadores operacionales implementados con tecnología CMOS.
Sistema de cableado estructurado para implementar una red de información en aplicaciones en aplicaciones de voz y datos
2002; Mora Romero Ernesto
Diseño de un sistema de cableado estructurado categoría 5e para proporcionar infraestructura de comunicación destinada a aplicaciones de voz y datos en las nuevas instalaciones del Centro Nacional de Procesado Sismológico (CNPS), en Villahermosa, Tabasco. La propuesta contempla la selección y análisis de los componentes del sistema, incluyendo cables, conectores y elementos de conexión, así como sus características de operación y especificaciones técnicas. El diseño considera las normas aplicables al cableado estructurado y parámetros de desempeño como atenuación, impedancia, NEXT, RL y longitud de los enlaces, con el propósito de establecer una infraestructura de red flexible, estandarizada y adecuada para las necesidades presentes y futuras de transmisión de información.
Factores de riesgo asociados a depresión durante el puerperio inmediato en un hospital de segundo nivel
2025-09; Leyva Cruz, Rosa María
"El embarazo y el puerperio son procesos fisiológicamente similares para todas las mujeres, pero la experiencia psicológica varía de acuerdo a cómo son conceptualizados y representados por las mujeres. A esta experiencia contribuyen, además de su historia personal, la cultura, educación y modelos establecidos en su entorno respecto a los ideales maternos y representación de la paternidad. De manera similar, la experiencia de la depresión variará de acuerdo a esas representaciones básicas de lo que significa ser una buena madre. Los trastornos del estado de ánimo en el puerperio afectan a alrededor del 10 al 20% de las mujeres durante el primer año y a 25% más allá de éste. Casi siempre desaparecen espontáneamente en los primeros 3 a 6 meses. La depresión posparto no siempre se diagnostica y, por ende, no se trata, aun a pesar de ser un problema de salud pública en todo el mundo. Para minimizar esta problemática se pueden establecer una serie de medidas con el fin de prevenir la aparición del trastorno. Los cambios recientes en el abordaje y reconocimiento temprano de esta patología nos llevaran a la prevención de cuadros de severidad al igual que una captación e inicio de tratamiento, tanto conservador como farmacológico de manera óptima".
Correlación ultrasonográfica e histopatológica de masas anexiales en pacientes atendidas en el Hospital Universitario de Puebla del año 2022 al 2024
2025-12-05; Lemarroy Guillen, Ana Leticia
"Los masas de anexiales constituyen uno de los motivos de consulta más frecuentes en la consulta ginecológica y representan un desafío diagnóstico y terapéutico debido a que estas pueden ser de tipo funcionales benignas hasta neoplasias malignas. Cuando estas lesiones presentan ciertas características ultrasonográficas el distinguir una tumoración de otra aumenta el riesgo de un incorrecto diagnóstico. La ultrasonografía transvaginal se ha consolidado como el método diagnóstico de primera línea en la evaluación de tumores anexiales debido a su accesibilidad, bajo costo, alta sensibilidad y especificidad. Sin embargo, este puede tener cierta variabilidad acorde al operador e interobservador, así como el uso de los criterios ultrasonográficos de manera uniforme que permitan establecer con certeza las características del tumor. Esto ha impulsado la necesidad de establecer criterios ecográficos que tengan mayor correlación con el diagnóstico histopatológico, considerado el estándar de oro para determinar el grado de malignidad de los tumores anexiales, así como el mejor tratamiento. La correlación entre estos dos métodos diagnósticos es esencial para mejorar la precisión en la evaluación preoperatoria, optimizar la toma de decisiones quirúrgicas, reducir procedimientos innecesarios y favorecer la referencia oportuna de pacientes con alto riesgo oncológico. Asimismo, permite identificar patrones ecográficos predictivos de malignidad que pueden ser incorporados a futuras guías y algoritmos diagnósticos".
Factores de riesgo para neumonía asociada a cuidados de la salud en recién nacidos en el Hospital General de Zona n.º 20
2024-10; Jiménez López, María Teresa
"Las infecciones asociadas a cuidados de la salud son una de las complicaciones de la atención relacionadas primordialmente a la realización de procedimientos invasivos tales como cateterismo, ventilación mecánica, procedimientos quirúrgicos, también se ha relacionado al uso de antimicrobianos, entre otras. El objetivo es evaluar relación de actividades de atención a la salud con desarrollo de neumonía en recién nacidos. Se realizó un estudio de casos y controles, observacional, transversal, unicéntrico, prospectivo, homodémico en los servicios de unidad de cuidados intensivos neonatales y cunero patológico en el Hospital General de Zona Número 20 “La Margarita” localizado en Puebla, de julio 2023 al mes de julio 2024. Se incluyeron recién nacidos (0-28 días) tanto masculinos como femeninos, se excluyeron pacientes que ingresaron con diagnóstico de neumonía. El análisis estadístico se realizó mediante regresión logística. Para evaluar los factores de riesgo se empleó Se incluyeron 136 pacientes, del total de pacientes incluidos 64% fueron hombres y 35% mujeres tanto para casos como controles. En cuanto al peso se incluyeron 10 (7.3%) con peso extremadamente bajo, 32 (23.5) peso muy bajo, 71 (52.2) peso bajo y 23 (16.9) con peso adecuado. Los principales diagnósticos de ingreso fueron síndrome de dificultad respiratoria (44.9%), sepsis (41.9%) y asfixia (6.6%). De las variables evaluadas para determinar riesgo fueron el peso, dispositivo intravascular, empleo de nutrición parenteral, tipo de alimentación, transfusión, ventilación mecánica, y en aquellos pacientes que requirieron ventilación invasiva (61.7%) se evaluaron los eventos de re-intubación".
Tutorial para PICS de microchip en red
2001; González Ramos, Gilberto
"Este proyecto busca clarificar el uso de los microcontroladores y sus complejos diseños, para que de esa manera las posibilidades de nuevas invenciones solo estén limitadas por la imaginación y la capacidad de trabajo. Para esto hemos elegido una familia de microcontroladores que son de los mas usados por sus distintas características como el ser modernos, sencillos, rápidos, económicos y sobre todo que son regrabables. Esta familia es la de los PIC de la compañía llamada ""Microchip Technology Inc; enfocándonos principalmente en los modelos PIC16X84, que vienen en varias versiones, todo esto lo explicaremos dentro de los capítulos I, II, III y IV. En el capitulo V mostramos varios ejemplos de manera didáctica y sencilla, por medio de la interacción entre el usuario y tutorial. El estar en red, facilitándonos así su uso y permitiendo un fácil acceso a la información en cualquier momento que esta sea requerida. La mayor de las ventajas de este tutorial, es que contará con varios ejemplos de programas explicados paso por paso de manera ilustrativa y didáctica, mostrando así la capacidad de los microcontroladores PIC. También las ligas hacia otras páginas que se refieran al mismo tema. Con la ayuda del e-mail se podrán consultar directamente dudas sobre el tema"
Diseño y construcción de un sistema de control que permita accionar el modulo de iluminación externa de un automóvil utilizando el protocolo CAN-BUS
2001; Guevara Fabian, Rene
El presente trabajo , consiste en Diseñar y contruir un sistema de control de permita accionar el modulo de iluminación externa de un automóvil utilizando el protocolo CAN-BUS. Este sistema será operado a través de una computadora personal, desde la que indicaremos que función deseamos activar, por ejemplo: Encendido de los faros, accionamiento de luces de niebla, luz de STOP, luces direccionales, luces preventivas, entre otras. El sistema tendrá la capacidad de utilizar los consumidores reales (luces)que están presentes en un automóvil. El trabajo se limitará al diseño de la unidad central de control, así comode las dos unidades periféricas o esclavas que nos permitan manipular las luces colocadas en la parte delantera y trasera de un módulo ensamblado con los consumidores a utilizar. Se desarrollarán los algoritmos que nos permitan manejar adecuadamente a los microcontroladores, transceivers, y los elementos asociados que se necesiten para lograr este tipo de comunicación.
Diseño de un nuevo algoritmo de control de posición para robots manipuladores
2001; Guevara Rivera, Edna Leodgaria
El presente trabajo de tesis se ubica en el control de posición de robots manipuladores, mediante la propuesta de un nuevo algoritmo de control con demostración formal de estabilidad asintótica en forma global utilizando la teoría de Lyapunov, y se ha propuesto los siguientes objetivos: Diseñar una nueva estructura de control de posición para robots manipuladores, demostrar formalmente la estabilidad asintótica global del nuevo controlador, analizar la robustez del controlador, evaluar experimentalmente el controlador propuesto en robots manipuladores formados por motores de transmisión directa.
Investigación de un nuevo método para medición de birrefringencias bajas en fibras ópticas
2001; Gutierrez Zainos, Francisco
En este trabajo de tesis se realizó una investigación tanto teórica como experimental del comportamiento del interferómetro de Sagnac utilizado en la fibra torcida, que modifica la intensidad de la luz que viaja dentro del interferómetro. En esta investigación se considera solo en comportamiento lineal con fibras de baja birrefrigencia. Se obtuvieron resultados tales como la dependencia de la transmitancia con el grado de torsión de la fibra, se obtuvo también la longitud de repetición de la fibra, que es un parámetro importante que los fabricantes de fibra óptica con baja birrefrigencia no especifican. Se hicieron simulaciones numéricas en MATLAB para comparar con los resultados experimentales.
Diseño y construcción de un sistema de sensado de presión arterial y ritmo cardiaco, basado en el microcontrolador MC68HC11
2002; Varillas Orozco Edgar
La instrumentación electrónica aplicada a la ingeniería biomédica permite integrar sistemas para la medición y monitoreo de variables fisiológicas. El sistema desarrollado emplea el microcontrolador Motorola MC68HC11E2 para procesar y desplegar información proveniente de diferentes interfaces analógicas destinadas al sensado de presión arterial, frecuencia cardiaca, temperatura corporal, frecuencia respiratoria y peso. La presión arterial se obtiene mediante el método oscilométrico, mientras que la frecuencia cardiaca se registra mediante una técnica fotopletismográfica; las demás variables son captadas mediante transductores específicos y circuitos de acondicionamiento de señal. La información procesada se presenta al usuario mediante una pantalla de cristal líquido, integrando en un solo sistema diferentes instrumentos para facilitar y agilizar la valoración de signos vitales. El diseño forma parte de una propuesta de monitoreo más amplia, basada en la interconexión de sistemas mediante un bus de datos CAN para la transmisión de información de múltiples pacientes hacia un nodo central de vigilancia.
Transmisión de señales de audio utilizando premodulaciones en FM y duración de pulsos
2001; Ramírez Oliver, Gregorio Héctor
En este trabajo de tesis, se realiza una breve descripción de las técnicas de modulación empleadas (modulación en frecuenciay modulación por duración de pulso) en la implementación del sistema de comunicación, así como también del canal de comunicación (fibra óptica) utilizado y los elementos que integran un sistema de comunicación óptico. Se detalla el desarrollo de cada etapadel transmisor y receptor diseñado para la transmición de señales de audio. Se presenta el prototipo de los modelos transmisor y receptor del sistema de comunicación diseñado, cuyas aplicaciones potenciales permitirían su uso la transmisión de señales de audio. Finalmente se dan resultados y las conclusiones obtenidas en este trabajo, con la prueba de del sistema en enlaces de 25km de distancia, obteniéndose una alta cálidad de transmisión.
Asociación del tipo de abordaje quirúrgico con el desarrollo de hernias incisionales en pacientes sometidos a cirugía abdominal
2025-09; Martínez Rosas, Luis Felipe
"Las hernias incisionales (HI) son complicaciones frecuentes de la cirugía abdominal que ocurren en el sitio de una incisión quirúrgica previa y permite una protrusión de contenido intraabdominal. Se estima que hasta el 30% de los pacientes desarrollarán una hernia sintomática 2 años después la cirugía ocasionando un impacto significativo en la calidad de vida de los pacientes. Objetivo: Asociar el tipo de abordaje quirúrgico con el desarrollo de hernias incisionales en pacientes sometidos a cirugía abdominal. Estudio observacional analítico, transversal, retrospectivo, heterodémico y unicentrico en pacientes con diagnóstico de HI durante mayo del 2022 a mayo del 2025 de acuerdo con las guías STROBE (Strengthening the reporting of observational studies in epidemiology) con aprobación ética. Para la asociación de variables se utilizó la prueba de chi-cuadrada (X2 ), considerando un valor de p<0.05 para la significancia estadística. 70 expedientes cumplieron con criterios de inclusión. No existió diferencia significativa entre las características de la cirugía primaria (carácter de la cirugía, intervalo de la cirugía-HI, complicaciones quirúrgicas) y HI (p>0.05); aunque la presencia de ISQ fue más frecuente en la HI de la línea media (17.4% [n8]); No existió diferencia significativa en el sexo, IMC, comorbilidades y tabaquismo entre los tipos de HI (p>0.05)".
Aplicación del sistema de control distribuido para la protección de bomba de carga
2001; Hernández Salas, Prócoro
Actualmente las industrias requieren de procesos cada vez mas complejos, el controlar estos procesos se ha convertido en una tarea que implica no solo la obtención de datos y modificación de los estados de las variables de proceso, si no una inteligente planeación y tratamiento estadístico para la prevención de riesgos, y así mantener dichas variables de proceso dentro de márgenes aceptables; la tecnología nos ha permitido hacer de los procesos industriales una tarea viable para la transformación de las materias primas en productos que satisfagan nuestras necesidades, los sistemas de control distribuido son punta de lanza en esa tecnología, sirviendo como plataformas para controlar procesos cada vez más complejos, con la posibilidad de administrar los recursos en una manera más eficiente, pero sobre todo más confiable. El objetivo del presente trabajo de tesis es dar a conocer conceptos y conocimientos sobre plataformas de control distribuido en procesos industriales, al hacer un análisis del proceso de configuración de una estrategia de control, para la protección de las bombas de carga de petróleo crudo a la planta de destilación primaria número dos de la refineria "Miguel Hidalgo" de Tula de Allende de Hidalgo.. De tal manera persigue servir como texto de apoyo a aquellas personas que estén interesados en el proceso de configuración de estrategias de control bajo el sistema de control distribuido TDC3000 de Honeywell.
Desarrollo y aplicación de un programa en lenguaje C++ para la solución del método de funciones discriminantes sintéticas espectrales mínimas cuadradas usado en la clasificaión de imágenes texturales por medios optoelectrónicos
2002; Palma Cuatianquiz Jesús Iván
Haciendo la evaluación de las características de uno de los sistemas en uso actualmente para la clasificación de imágenes aleatorias, se puede pensar en complementar este sistema mediante análisis y diseño de sistemas, utilizando el denominado enfoque de ciclo de vida para desarrollo de sistemas para la creación de software necesario para el manejo de datos y la solución de un nuevo método de clasificación de imágenes texturales mediante el uso de funciones discriminantes sintéticas, ya que no se cuenta en la actualidad con un programa que de la solución óptima final. Este software dará respaldo al sistema empleado manejando los datos obtenidos de la etapa experimental para después pasar al cálculo matemático y estadístico, resolviendo el denominado método de funciones discriminantes sintéticas espectrales mínimas cuadradas. Se ha recurrido a la programación orientada a objetos como una opción para la creación de este programa ajustado a las necesidades del método en estudio, tomando todas las ventajas y nuevos mecanismos de este tipo de programación, permitiendo en donde es necesario la incorporación de técnicas de programación estructurada.
Controlador de posición no lineal para un Robot de tres grados de libertad
2001; Hernández Juárez, Gonzalo
"El problema de control de movimiento de robots manipuladores consiste en determinar los pares aplicados por los actuadores a sus articulaciones, para que el error de posición articular tienda a cero. Como caso particular del control de movimiento, se encuentra el denominado control de posición. La problemática del control de posición pura consiste en llevar el extremo final del robot a la posición deseada. En la mayoría de las aplicaciones industriales, los robots manipuladores son controlados a través de algoritmos de control del tipo proporcional derivativo los cuales son ampliamente utilizados por su efectividad para regulación. Este trabajo de tesis se enfoca principalmente al control de posición no lineal para un robot de tres grados de libertad que se desplaza libremente en su espacio de trabajo, es decir, sin interaccionar con el medio ambiente. Este trabajo de tesis se ubica en el control de posición de robots manipuladores de n grados de libertad que consiste en determinar los pares aplicados por los actuadores a las articulaciones del robot de tal forma que las posiciones asociadas a las coordenadas. articulares del robot lleguen con exactitud a una posición deseada constante en el tiempo, teniendo como objetivo que el error tienda a cero conforme el tiempo tienda a infinito, sin importar las condiciones iniciales. En este trabajo de tesis se han planteado los siguientes objetivos: 1- Modelar matemáticamente el robot experimental de tres grados de libertad. 2- Proponer un nuevo algoritmo de control de posición con demostración de estabilidad. 3- Realizar simulación y experimentación del algoritmo propuesto sobre un robot de tres grados de libertad."
Propuesta de control en posición de una máquina generadora y pulidora de superficies asféricas considerando fricción
2001; Jiménez Pérez, Enrique
"En el marco de la tradición astronómica mexicana, el INAOE ha realizado trabajos pioneros en diversas áreas de la Astrofisica. Esta institución en sus inicios comenzó con metas ambiciosas como la construcción de la Cámara Schmidt, en aquella época, el telescopio más grande de su tipo en el mundo. Con este poderoso instrumento y el liderazgo de Guillermo Haro se hicieron en México descubrimientos trascendentes como: estrella ráfaga, nebulosas planetarias, galaxias azules, objetos azules cuasiestelares, cometas, novas y supernovas, y en especial los famosos objetos Haro-Herbig En los últimos años el Instituto ha experimentado un desarrollo acelerado debido en gran parte a programas nacionales de apoyo a la ciencia que han permitido iniciar ambiciosos proyectos de investigación en diversas áreas, un ejemplo de esta tendencia es la colaboración entre dos grupos de investigación de México y de Estados Unidos: uno en el Instituto Nacional de Astrofisica Óptica y Electrónica (INAOE) y el otro en la Universidad de Massachusetts (UMass) en Amherst. Juntos INAOE y UMass planean construir el radiotelescopio más grande del mundo con alta sensibilidad para longitudes de onda milimétricas. El Gran Telescopio Milimétrico (GTM) como se le ha llamado en el idioma Español, o Large Millimeter Telescope (LMT) en el idioma Inglés, será diseñado, construido y equipado con instrumentos científicos producto del trabajo conjunto de ingenieros, científicos, estudiantes e industriales de México y de Estados Unidos. El GTM se dirige a programas ambiciosos dedicados a estudiar: la estructura espiral de galaxias, la geometría del campo magnético en las estrellas jóvenes, la formación de estrellas y sistemas planetarios, la química de las nubes moleculares, la planetología milimétrica por radar, estudios extragalácticos, etc. Una de las principales fases de este megaproyecto es la construcción del subreflector con diámetro de 2.6 metros. Para esto, se está construyendo una máquina generadora y pulidora de superficies asféricas (MGSA). Esta máquina debe tener la capacidad para pulir espejos hasta de 8 metros de diámetro con pesos de hasta 20 toneladas. Esta máquina debe mover una herramienta de corte o pulido a lo largo de una sección X de 5.4 metros y una sección Z de 1.3 metros ambas con una precisión de 1 µm. También tiene una tornamesa la cual debe girar a una velocidad de hasta 5 r.p.m., donde se coloca la pieza a maquinar o pulir con un peso máximo de 20 toneladas. Otra de las partes que conforman la maquina pulidora y que es la de mayor relevancia, es la herramienta pulidora deformable de superficies asféricas (stressed-lap polishing). Un primer reto en la máquina pulidora es lograr la precisión deseada en el posicionamiento de la herramienta (1 um) Los factores que afectan la precisión de la máquina son los errores en la alineación de los diferentes componentes mecánicos de la máquina, flexiones producidas por el peso de los componentes de la misma máquina, juego mecánico (backlash) en el sistema de transmisión de potencia. Para lograr la precisión y el posicionamiento correcto es necesario el uso de sensores de posicionamiento tales como encoders lineales ó resolvers y el monitoreo constante de la posición de la herramienta a través de un sistema computarizado en conjunción con los sensores antes mencionados. Los problemas que se presenten debido al juego mecánico pueden ser resueltos mediante técnicas de precarga fija o precarga activa. Uno de los problemas que se presentan en el posicionamiento es el referente a la fricción. En diferentes cálculos para dimensionar motores, utilizando sistemas de transmisión de potencia como cremallera y piñón y tornillo de bolas, se llegó a la conclusión que la mayor parte de la potencia transmitida la consume, en si, las fuerzas de fricción. El trabajo que se presenta a continuación se enfoca principalmente a resolver el problema de fricción, con una transmisión de tornillo de bolas, para posicionamiento de la herramienta de la MGSA. La fricción es un factor importante a considerar en una máquina, cuando se requiere posicionar a la precisión deseada. Por lo cual se diseñara un compensador, en base a algoritmos de control para contrarrestar los efectos ocasionados por la fricción sobre el posicionamiento de la MGSA"