Browsing by Author "Guevara Rivera, Edna Leodgaria"

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  • Tesis de licenciatura
    Diseño de un nuevo algoritmo de control de posición para robots manipuladores
    (Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2001) Guevara Rivera, Edna Leodgaria; Reyes Cortés, Fernando
    El presente trabajo de tesis se ubica en el control de posición de robots manipuladores, mediante la propuesta de un nuevo algoritmo de control con demostración formal de estabilidad asintótica en forma global utilizando la teoría de Lyapunov, y se ha propuesto los siguientes objetivos: Diseñar una nueva estructura de control de posición para robots manipuladores, demostrar formalmente la estabilidad asintótica global del nuevo controlador, analizar la robustez del controlador, evaluar experimentalmente el controlador propuesto en robots manipuladores formados por motores de transmisión directa.