Browsing by Author "Hernandez Sanchez, Daniel Eduardo"

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    Tesis de maestría
    Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep
    (Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2017-01) Hernandez Sanchez, Daniel Eduardo; HERNANDEZ SANCHEZ, DANIEL EDUARDO; 700596; EGUIBAR CUENCA, JOSE RAMON; 6507; REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830; CORTES SANCHEZ, MA DEL CARMEN; 35916
    "En el presente trabajo de tesis se exponen los conceptos que nos permiten entender el problema motor que presenta el mutante de mielina denominada rata taiep, tema que es una base importante para el desarrollo de este proyecto. Para llevar a cabo una rutina programable que aplique una estimulación repetitiva a la extremidad de una rata sana o una rata taiep, se diseña y se construye un robot móvil de tracción diferencial. A partir de esta configuración de robot móvil se desarrolla la cinemática y el modelo dinámico con base en la metodología de Newton-Euler. El desarrollo del modelo dinámico sienta las bases para poder elaborar un algoritmo de control y se realiza el análisis de estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov, que garantiza la inmunidad del control a las condiciones iniciales. Posteriormente se presentan las simulaciones del algoritmo de control en conjunto con el modelo dinámico desarrollado previamente, las respuestas que presenta esta simulación son comparadas con las respuestas que presenta el algoritmo de control tangente hiperbólico y PD; esto permite evaluar el desempeño de las estructuras de control".