Browsing by Author "Ortiz Ortiz, Emanuel"
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Tesis de maestría Identificación paramétrica de robots manipuladores(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2022-06) Ortiz Ortiz, Emanuel; REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830; FIERRO ROJAS, JORGE DIONISIO; 87050"En este trabajo de tesis se profundiza en el desarrollo de una estructura matemática para el modelo dinámico de un robot manipulador (péndulo simple, robot de 2 y 3 grados de libertad). De esta estructura se derivan nuevas propiedades matemáticas, de las cuales se obtiene regresores paramétricos. Estos regresores paramétricos nos permitirán conocer los valores numéricos que se encuentran inmersos en la dinámica del robot. Asimismo, también se proponen dos algoritmos de control de posición pura con compensación de gravedad y fricción. Estos algoritmos son implementados en una plataforma experimental, donde se desarrolló la interfaz gráfica y electrónica. El presente trabajo de investigación se enfoca en abordar el problema de identificación paramétrica de robots manipuladores, a través del de mecánica analítica de Euler se deducen nuevas propiedades del modelo dinámico del robot manipulador, dando origen a un regresor lineal de estimación paramétrica".