Browsing by Author "Ramos Arroyo, Oscar"
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Tesis de maestría Control con ganancias variables para robots manipuladores(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2016-01) Ramos Arroyo, Oscar; RAMOS ARROYO, OSCAR; 482658; REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830“Dentro de los resultados de comparación fue posible constatar que el controlador aquí diseñado funciona de forma adecuada para todos los distintos puntos a los que se les asignó cada eslabón. Hablando específicamente de las posiciones deseadas para ángulos mayores o iguales a 90°, las mediciones arrojaron una eficiencia del 50% con respecto a un eje de referencia; mientras que cuando las posiciones deseadas menores o iguales a 90° los índices mostraron un índice de efectividad bastante parecido al controlador tangente hiperbólico, lo que lo hace competitivo desde el punto de vista de control de regulación y un posible candidato para utilizarlo en estos aspectos”.