Browsing by Author "Salinas Giovanni Herrera"

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  • Tesis de licenciatura
    Análisis y evaluación experimental del controlador P "D" sin medición de velocidad
    (Benemérita Universidad Autonóma de Puebla, 2002) Salinas Giovanni Herrera; Cortés Fernado Reyes; Alonso Martínez Antonio; García Delgado José Joel; Pérez Mayesffer-Azcarraga Enrique
    Análisis y evaluación experimental de estrategias de control de movimiento para un robot manipulador de tres grados de libertad, orientadas al seguimiento de trayectorias con alta velocidad y precisión. Se estudian las propiedades de estabilidad de un controlador Proporcional-Derivativo (PD) sin medición directa de velocidad y se implementa un controlador basado en la función tangente hiperbólica (tanh). El desempeño de ambos controladores se evalúa mediante métodos de estimación de velocidad, utilizando el método de Euler y el método de filtrado. El análisis considera las dificultades asociadas con la medición directa de velocidad mediante sensores y su influencia en el control de robots manipuladores.