Browsing by Author "Tepal Nieto, Oswaldo"
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Tesis de maestría Validación de algoritmos de control de impedencia en un ROTRADI(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2016-12) Tepal Nieto, Oswaldo; TEPAL NIETO, OSWALDO; 633728; FELIX BELTRAN, OLGA GUADALUPE; 122504; REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830; CID MONJARAZ, JAIME JULIAN; 226389"Se implementaron tres algoritmos de control de impedancia en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad donde se empleó una tarjeta Arduino mega, así como una interfaz electrónica diseñada a partir del análisis de funcionamiento del robot. El modelo de robot de tres grados de libertad es aplicado en conjunto con los parámetros físicos del robot de transmisión directa (ROTRADI VI) para la aplicación de varios esquemas de control, entre ellos el control de posición articular, control de posición cartesiano, control de fuerza y control de impedancia. El ROTRADI VI es un robot compuesto de eslabones de aluminio unidos por motores de transmisión mecánica como engranes o cadenas para obtener incremento de torque o par. Estos motores a su vez puedes ser configurados de diferentes maneras para la lectura de la posición angular destacando principalmente el modo diferencial de señales A-B (encoder de cuadratura) y modo de pulsos por direccionamiento".