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Diseño y simulación de un sistema de caminata para tren inferior robótico
(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2021-11) Xolo Tlapanco, Nilda Gabriela
"Los robots bípedos y humanoides son ampliamente investigados para desarrollarse en entornos humanos e interacción con herramientas. Actualmente las instituciones de investigación y universidades nacionales e internacionales están desarrollando investigaciones, definiendo tareas básicas de interacción humano computadora, algoritmos de control, técnicas de caminata, principios matemáticos y generando recurso humano especializado en el área de la robótica. La funcionalidad principal de los robots es trabajar de manera similar a un sistema humano, basándose en modelos matemáticos simples y complejos que manejen grados de libertad y precisión de movimientos. El problema de la caminata en los robots es aún más complejo ya que las piernas soportan el peso del cuerpo al mismo tiempo que realizan movimientos y mantienen el equilibrio. De esta manera los grados de libertad entre cada articulación cambia constantemente. En el presente trabajo se aborda el problema de diseñar y simular un sistema de caminata, para el desplazamiento de un robot bípedo, basándose en las investigaciones reportadas en bases de datos fidedignas, artículos de investigación y desarrollo científico".