Diseño basado en pasividad de leyes de control servo visual para robots manipuladores
Date
2005
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"Dentro de la categoría del uso de sistemas de visión que integran cámaras con alta velocidad de procesamiento se ubica el trabajo de Shen et al., (19), que considera el problema de control servo visual de posición en configuración cámara fija. El sistema de visión es capaz de medir la posición 3D del punto terminal del robot, lo que habla de la sofisticación de tal sistema. La matriz de transformación homogenea es estimada en línea mediante una ley de control adaptable. Usando argumentos de la teoría de estabilidad de Lyapunov se demuestra estabilidad asintótica de lazo cerrado, y se comprueba el desempeño del algoritmo mediante resultados experimentales. Se trabaja con un período de muestreo para el sistema completo, el cual es de 2,36ms, que es posible gracias a la velocidad de procesamiento de 1KHz del sistema de visión.
También dentro de la categoría de cámaras con alta velocidad de procesamiento, se ubica el tra bajo de Zergeroglu, et al., [28], el cual considera el problema de control de movimiento de robots manipuladores planares, considerando incertidumbre paramétrica asociada a la dinámica del robot y del sistema de visión. Se prueba seguimiento de posición asintótico global de dos soluciones propuestas, un controlador adaptable y uno robusto, cuyo desempeño también es verificado mediante resultados experimentales.
Finalmente, en el marco teórico, Hsu y Aquino, [6], proponen un esquema de control adaptable en el que se considera la incertidumbre en los parámetros del robot y de calibración del sistema de visión. El robot a controlar es de 2gdl rotacionales con movimiento horizontal, y el objetivo de control es el seguimiento de posición del punto terminal del manipulador empleando una cámara de video en configuración fija. De los resultados de simulación presentados se observa una demanda inestable de los pares requeridos para lograr el control, que debido a lo poco claro de las etiquetas de las gráficas presentadas y a los escasos comentarios del autor, no se puede concluir el buen desempeño de los algoritmos propuestos."