Diseño y desarrollo de un ambiente de reproducción de trayectorias para robots manipulados
Date
2001
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"Generalmente, los robots manipuladores industriales carecen de ambiente de programación amigable al usuario, son herméticos y de arquitectura cerrada, de tal forma que no permiten la implementación de nuevos algoritmos de control. Para propósitos de investigación el diseño de ambientes de programación para robots manipuladores requieren ser de arquitectura abierta, aun así, la programación del robot no es una tarea trivial debido a los múltiples factores que deben tomar en cuenta, por ejemplo: algoritmos de protección para cada articulación del robot, algoritmos de ""retorno a casa"", es decir ofrecerle al usuario la posibilidad de suspender el experimento y regresar al robot a su posición original, sin dañarlo.
Otros aspectos importantes en el ambiente de programación son: registrar en tiempo real las variables de interés al usuario, así como desplegar la información en forma tabular y gráfica en tiempo real.
El presente trabajo de investigación, consiste en diseñar y desarrollar un ambiente de programación (para reproducción de trayectorias) amigable al usuario, es decir, que proporcioné las herramientas necesarias para realizar experimentaciones con robots manipuladores.
Por lo tanto fue necesario primero plantearse los objetivos que nos llevarían a la realización de este trabajo de tesis satisfactoriamente, desde el diseño y desarrollo del ambiente hasta realizar la experimentación con un robot de transmisión directa, dichos objetivo son:
-Diseño y desarrollo de un ambiente de reproducción de trayectorias.
-Diseñar un ambiente de reproducción de trayectorias orientado a experimentación de robots manipuladores.
-Realizar experimentación sobre un robot de transmisión directa usando el ambiente de reproducción de trayectorias propuesto. Dada la popularidad del medio ambiente Microsoft Windows, se decidió implementar el ambiente de reproducción de trayectorias que en esta tesis se a denominado WinMax usando el lenguaje de programación y el compilador de Microsoft Visual C++ versión 6. Todos los comandos y menús son seleccionados por medio del ratón, así que la herramienta primordial (como en la mayoría de las aplicaciones o programas para Windows) es el ratón.
Realmente el usuario al estar interactuando con el programa, se dará cuenta que es un ambiente muy sencillo de usar, ya que cuenta con una barra de menús, barras de herramientas, barra de figuras, botones de control de ventana, una barra de estado, una barra de titulo tipicamente una aplicación Windows. Para que el lector tenga una mejor idea acerca del programa WinMax, éste se parece a la aplicación Paint Brush de Microsoft Windows
WinMax dispone de una área de trabajo en la que el usuario podrá dibujar o trazar una linea, hacer un garabato, utilizar una de las dos formas geométricas predefinidas (rectángulo o elipse) y darle la dimensión que el usuario prefiera a la figura predefinida. Una vez que ya se tenga definida la imagen en pantalla se le dará la instrucción al robot manipulador desde el menú Enviar del ambiente de reproducción de trayectorias WinMax para que proceda a realizar sobre un lienzo, papel o pizarrón la imagen que previamente fue realizada en la computadora, haciendo uso de un plumón.
Lo realmente relevante de este trabajo de investigación es que a partir de un ambiente de programación que permite dibujar o trazar un sinfin trayectorias en él, sea posible la reproducción de tales trayectorias por medio de un robot manipulador."