Dinámica y control del péndulo con rueda inercial
Date
2005
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En biomecánica el péndulo es usado para modelar una caminata bipeda, estudios de la dinámica de la postura humana y su locomoción se han encontra-do muchas similaridades con la dinámica del péndulo. La posición de la pierna en contacto con el suelo se modela como un péndulo invertido mientras que la pierna oscilante se comporta como un péndulo libremente oscilante suspendido a partir de la cadera. Las mediciones de la actividad muscular durante una cami-nata indican que los musculos de la pierna están activos primeramente durante el principio de la fase de oscilación después de lo cual estos se apagan y permiten que la pierna oscile como un péndulo. El estudio de la caminata bípeda nos enseña como explotar la tendencia natural de la pierna a oscilar como un pendulo durante la caminata para optimizar la energía al caminar. Para mantener la posición ver-tical hacia arriba equivalente a un pendulo invertido se requiere un control de balanceo, en la posicion vertical los musculos funcionan como un tipo de estabi-lizador por retroalimentación local de la dinámica del péndulo invertido en la posición vertical.
En el desarrollo de esta tesis contamos con el sistema Péndulo con Rueda de Reacción, del Kit Mecátronico de Control Quanser, del Laboratorio de Sistemas Dinámicos Controlables de la FCFM, donde evaluaremos en tiempo real los algoritmos de control estabilizante."