Diseño y construcción de un brazo de robot con interfaz a una computadora personal
Date
2000
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
La presente sección establece el marco histórico y conceptual de la robótica, trazando la evolución de los sistemas automáticos desde los autómatas mecánicos del siglo XVIII desarrollados por Vaucanson y Jaquet-Droz, hasta los manipuladores teleoperados «maestro-esclavo» implementados en los laboratorios de Oak Ridge y Argonne para el manejo de materiales radiactivos. Con la invención del dispositivo de transferencia programada por George Devol en los años cincuenta y las primeras manos mecánicas sensoriales de Ernst en los sesenta, la disciplina transitó de la automatización rígida hacia sistemas adaptativos capaces de interactuar en entornos no estructurados gracias a la convergencia entre la electrónica, la mecánica y la computación.
En el plano técnico, el documento formaliza la definición de robot industrial a partir del estándar del Robot Institute of America (RIA), concibiéndolo como un manipulador multifuncional y reprogramable accionado por computadora para la manipulación y ensamble de piezas. Estructuralmente, estos sistemas se modelan mediante cadenas cinemáticas de eslabones rígidos unidos por articulaciones prismáticas o de revolución, integrando una unidad de control y percepción capaz de coordinar trayectorias variables en el espacio de trabajo.
Asimismo, la introducción plantea una analogía biomecánica directa entre la anatomía humana y la arquitectura robótica: los miembros y articulaciones corresponden al cuerpo mecánico con sus ejes de movimiento, los músculos equivalen a los sistemas de accionamiento y potencia, y la mano humana se equipara con el efector final (end-effector) o herramienta de sujeción. De este modo, el texto fundamenta las bases históricas, etimológicas y morfológicas necesarias para el análisis y diseño de manipuladores industriales.