Desarrollo de una red neuronal convolucional para la identificación paramétrica de un brazo robot

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorVargas Treviño, María Aurora Diozcora
dc.contributorVergara Limón, Sergio
dc.contributorCarreón Díaz de León, Carlos Leopoldo
dc.contributor.advisorVargas Treviño, María Aurora Diozcora; 0000-0001-7188-2782
dc.contributor.advisorVergara Limón, Sergio; 0000-0002-5215-9262
dc.contributor.advisorCarreón Díaz de León, Carlos Leopoldo; 0000-0002-9953-9561
dc.contributor.authorCruz Coronel, Gengis
dc.creatorCruz Coronel, Gengis; 0009-0005-9341-3377
dc.date.accessioned2026-01-20T15:53:48Z
dc.date.available2026-01-20T15:53:48Z
dc.date.issued2025-08
dc.description.abstract"La identificación paramétrica de un robot implica determinar los parámetros que describen su modelo dinámico, lo cual es fundamental para lograr simulaciones precisas de su comportamiento. Esta tesis propone utilizar una red neuronal convolucional (RNC) para mejorar la precisión en la identificación paramétrica de un brazo robot de dos grados de libertad. Las redes neuronales convolucionales, conocidas por su eficacia en el procesamiento y clasificación de imágenes, tienen aplicaciones emergentes en áreas como la robótica. Se busca obtener un modelo dinámico más exacto al aplicar el método de parámetros agrupados. Se presentan antecedentes que indican que se han alcanzado elevadas similitudes en identificaciones paramétricas previas, superando el 97% en ciertos casos. La tesis se estructura en siete capítulos que abordan desde la descripción del robot hasta la identificación paramétrica empleando el modelo dinámico. En los capítulos finales, se detallan los resultados de la identificación paramétrica y se discuten las imágenes obtenidas del entrenamiento, además de las gráficas de posición, velocidad y torque que validan el método propuesto".
dc.folio20250814094438-5881-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/30930
dc.language.isospa
dc.matricula.creator223470432
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccMatemáticas--Instrumentos y máquinas--Máquinas de calculo--Ciencias de la computación--Redes neuronales
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)
dc.subject.lccRobots--Programación
dc.subject.lccAlgoritmos
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleDesarrollo de una red neuronal convolucional para la identificación paramétrica de un brazo robot
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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