Control adaptable de fricción para robots manipuladores

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, Fernando
dc.contributorVargas Treviño, María Aurora Diozcora
dc.contributor.advisorReyes Cortés, Fernando; 10830
dc.contributor.advisorVARGAS TREVIÑO, MARIA AURORA DIOZCORA; 22132
dc.contributor.authorRodríguez Hernández, Ernesto Daniel
dc.date.accessioned2021-12-03T21:58:03Z
dc.date.available2021-12-03T21:58:03Z
dc.date.issued2021-10
dc.description.abstract"En este trabajo de tesis se describen algunos avances en el estudio de fricción, el cual es un fenómeno naturalmente presente en todos los sistemas con partes en movimiento, produce una contribución considerable al desempeño y comportamiento de robots manipuladores. Se presentan algunos de los métodos clásicos para el modelado de fricción en robots manipuladores, así como algunas mejoras a dichos modelos clásicos, además de proponer nuevos modelos estáticos de fricción orientados a compensación de fricción en robots manipuladores. Se presenta un breve estudio de los robots manipuladores como modelos dinámicos junto con el método de moldeo de energía para diseño de leyes de regulación enfocadas a control de posición, proponiendo algunas leyes de control saturado novedosas. Se describe el procedimiento para convertir las leyes de control saturado propuestas en este trabajo en modelos de fricción de ganancias constantes y sus ventajas con respecto a los modelos convencionales documentados en la literatura. Finalmente se propone un esquema de regulación para robots manipuladores que incluye una componente de compensación adaptable de par disipado por fricción con su respectivo análisis y demostración de estabilidad según Lyapunov".es_MX
dc.folio20211008114254-2355-Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/15374
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator219470597es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.dbgunamFricción (Mecánica)es_MX
dc.subject.lccRobots--Movimiento--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)es_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.subject.lccRobots--Dinámicaes_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleControl adaptable de fricción para robots manipuladoreses_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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