Simulación de la estabilización y el seguimiento de trayectorias de un cuadri-rotor en un ambiente virtual

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorPalomino Merino, Amparo Dora
dc.contributorMartínez Torres, César
dc.contributorEtcheverry Doger, Gibran
dc.contributor.advisorPALOMINO MERINO, AMPARO DORA; 35191
dc.contributor.advisorMARTINEZ TORRES, CESAR; 372619
dc.contributor.advisorETCHEVERRY DOGER, GIBRAN; 37951
dc.contributor.authorCortés Vázquez, Edmundo Miguel
dc.creatorCORTES VAZQUEZ, EDMUNDO MIGUEL; 859135
dc.date.accessioned2021-03-16T02:35:42Z
dc.date.available2021-03-16T02:35:42Z
dc.date.issued2020-01
dc.description.abstract"En este trabajo se presenta la implementación de un Cuadri-rotor en el software de simulación robótica de código abierto Webots, con el objetivo de verificar su funcionamiento con algoritmos de control para la estabilización y el seguimiento de trayectorias. El Cuadri-rotor se construye en el mundo virtual a partir de nodos basados en lenguaje de modelado de realidad virtual (VRLM), donde también es adicionado con sensores de posicionamiento global (GPS) y una unidad de medición inercial (IMU), entre otros. Para entender el funcionamiento del cuadri-rotor se estudia el modelo dinámico no lineal del cuadri-rotor, así, como su representación lineal y por planitud. Se muestra una clasificación de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) y la regulación del sistema de aeronave pilotada a distancia (RPAS) en México. Se introduce una descripción de la planificación de trayectorias basado en planitud. La planitud implica que es posible que cada variable del sistema se pueda expresar en términos de salidas planas y un número finito de sus derivadas, entonces, se puede construir una trayectoria de salida plana para obtener las entradas de control de bucle abierto que satisfagan el estado deseado y las trayectorias de entrada."es_MX
dc.folio9292020Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/11664
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator217470649es_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.dbgunamVehículos autónomos--Programaciónes_MX
dc.subject.dbgunamVehículos piloteados de forma remota--Programaciónes_MX
dc.subject.lccSimulación por computadoraes_MX
dc.subject.lccMATLAB (Programa para computadora)es_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleSimulación de la estabilización y el seguimiento de trayectorias de un cuadri-rotor en un ambiente virtuales_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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Tesis de Maestría