Medición y modelado bilineal del Zero Moment Point (ZMP) mediante la técnica de subespacios recursiva

Simple item page
dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorPalomino Merino, Amparo Dora
dc.contributorEtcheverry Doger, Gibran
dc.contributor.advisorPALOMINO MERINO, AMPARO DORA; 35191
dc.contributor.advisorETCHEVERRY DOGER, GIBRAN; 37951
dc.contributor.authorGómez Rivera, Daniel
dc.creatorGOMEZ RIVERA, DANIEL; 633718
dc.date.accessioned2019-05-28T13:08:00Z
dc.date.available2019-05-28T13:08:00Z
dc.date.issued2016-12
dc.description.abstract"En este trabajo se utiliza la técnica de identificación de subespacios para obtener un modelo en el espacio de estados de la marcha humana; para simplificar este problema se aproxima el movimiento que se produce en la marcha humana mediante el modelo Cart-Table, el cual consiste en el desplazamiento de una masa en una superficie plana, lo cual es una aproximación del movimiento del centro de masa de cuerpo humano que se da cuando se ejerce el movimiento de la marcha. Para implementar este modelo físicamente, se realiza un dispositivo de medición, basado principalmente en un acelerómetro colocado en la cintura de una persona. Con este dispositivo se obtiene información del desplazamiento del centro de masa, la cual puede ser adquirida digitalmente y procesada en una computadora. Estos datos se aplican a un algoritmo de identificación estocástica, ya que solo se tienen datos experimentales de salida. El algoritmo de identificación utiliza herramientas geométricas, de estadística y descomposiciones de matrices. Del primer grupo mencionado se tienen las proyecciones ortogonales y las proyecciones oblicuas. Del segundo grupo se utilizan las matrices de covarianza de las señales de ruido. Con respecto a la descomposición de matrices, se utiliza la factorización 𝑄𝑅, 𝐿𝑄 y la descomposición en valores singulares. Además, por tratarse de un algoritmo de identificación estocástica, también se utiliza el filtro de Kalman".
dc.folio745816T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/2421
dc.language.isospa
dc.matricula.creator214470675
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subject.classificationIngeniería y Tecnología
dc.subject.dbgunamSubespacios invariantes
dc.subject.dbgunamMétodo de transformación bilineal
dc.subject.lccMatrices
dc.subject.lccDinámica
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleMedición y modelado bilineal del Zero Moment Point (ZMP) mediante la técnica de subespacios recursiva
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
745816T.pdf
Size:
4.11 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
Collections
Tesis de Maestría