Un enfoque lagrangiano para el control basado en aprendizaje de robots manipuladores

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributorReyes Báez, Rodolfo
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.advisorREYES BAEZ, RODOLFO; 386575
dc.contributor.authorLuna Zempoalteca, Viridiana
dc.date.accessioned2023-01-17T19:29:10Z
dc.date.available2023-01-17T19:29:10Z
dc.date.issued2022-08
dc.description.abstract"Se realiza el estudio de aprendizaje de máquina e iterativo para diseñar un esquema de control que resuelva problemas de servo-control (simplicidad estructural y seguimiento perfecto) en robots manipuladores. Dicho esquema posee una clara interpretación en sus ecuaciones físicas constituidas por el formalismo de Euler-Lagrange y la teoría de pasividad de sistemas de control en robots manipuladores. Se realizan simulaciones en MATLAB de ambos tipos de aprendizaje, en el caso del aprendizaje de máquina se trabaja con una red neuronal de una sola capa aplicada al lazo cerrado de control cartesiano y articular para el control de posición del robot manipulador de dos grados de libertad. Para el aprendizaje iterativo recursivo y el aprendizaje por tareas repetitivas se realiza una serie de simulaciones con sistemas de primer y segundo orden en MATLAB y Simulink donde se trabaja con el algoritmo de control uk=uk−1+βyek, característico de este tipo de aprendizaje, en conjunto con el control proporcional derivativo (PD). Se obtienen simulaciones del control de posición del robot manipulador de un grado de libertad y de dos grados de libertad, con estos resultados se obtienen sus normas euclidianas L2 que definen el índice de desempeño en los algoritmos de control".es_MX
dc.folio20220823115526-5589-Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/17108
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator220470374es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRobótica--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccRobots industrialeses_MX
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)--Control automáticoes_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control--Simulación por computadoraes_MX
dc.subject.lccSistemas de control adaptablees_MX
dc.subject.lccRedes neuronales (Computación)es_MX
dc.subject.lccAprendizaje automático (Inteligencia artificial)es_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleUn enfoque lagrangiano para el control basado en aprendizaje de robots manipuladoreses_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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