Regulación de robots manipuladores

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.authorDíaz López, José Alfredo
dc.date.accessioned2023-01-31T19:56:24Z
dc.date.available2023-01-31T19:56:24Z
dc.date.issued2022-04
dc.description.abstract"El tema de tesis que se aborda en este documento se ubica en las ramas de robótica y control de la Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica. Se realiza un estudio del arte de la regulación de robots manipuladores donde se abordan conceptos y definiciones de modelado dinámico, regulación y teoría de estabilidad de Lyapunov. Se plantea resolver el problema de regulación de robots manipuladores diseñando un nuevo algoritmo de control con una estructura hiperbólica mediante la técnica de moldeo de energía. Así mismo, se realizará el análisis de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado siguiendo la teoría de estabilidad de Lyapunov proponiendo una función estricta; es decir, una función de energía definida positiva, tal que su derivada o potencia sea definida negativa. Además, como parte importante en el diseño del esquema del regulador, se obtendrá la versión adaptable ante dinámica no modelada, por ejemplo del par gravitacional. Se obtienen experimentales para comprobar la eficacia y desempeño del esquema diseñado, realizando una comparativa con el típico control PD+g. Al término de la obtención de los resultados, se pretende realizar una publicación de estos en congreso arbitrado y en revista indexada".es_MX
dc.folio20220517133742-9281-TLes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/17278
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator201623674es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRobótica--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)es_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control--Simulación por computadoraes_MX
dc.subject.lccSistemas de control adaptablees_MX
dc.subject.lccTeoría del control no lineales_MX
dc.subject.lccAlgoritmoses_MX
dc.subject.lccEcuaciones diferenciales--Teoría asintóticaes_MX
dc.subject.lccEstabilidad de Liapunoves_MX
dc.thesis.careerLicenciatura en Ingeniería en Mecatrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainIngeniero (a) en Mecatrónicaes_MX
dc.titleRegulación de robots manipuladoreses_MX
dc.typeTesis de licenciaturaes_MX
dc.type.conacytbachelorThesises_MX
dc.type.degreeLicenciaturaes_MX
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