Modelado y control de un sistema subactuado de 4 grados de libertad

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorReyes Cortés, Fernando
dc.contributorGutiérrez Arias, José Eligio Moisés
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.advisorGUTIERREZ ARIAS, JOSE ELIGIO MOISES; 76842
dc.contributor.authorReyes Rodríguez, José Manuel
dc.creatorREYES RODRIGUEZ, JOSE MANUEL; 857073
dc.date.accessioned2019-05-24T14:51:35Z
dc.date.available2019-05-24T14:51:35Z
dc.date.issued2017
dc.description.abstract"En el presente trabajo de tesis se lleva a cabo el control de posición del giroscopio ECP- 750, el cual es un sistema subactuado de cuatro grados de libertad, donde dos son actuados y dos subactuados, estos son producto de la dinámica generada por los grados de libertad actuados. El control de posición de sistemas subactuados no es trivial, por lo cual en esta tesis se aborda el tema partiendo desde el modelado cinemático directo y dinámico del giroscopio ECP-750.Para obtener el modelo cineático directo del giroscopio ECP-750 se utilizó una metodología bastante conocida y aceptada por la comunidad científica, esta es la convención de Denavit-Hartenberg, la cual por medio de matrices de transformación obtenidas de los paámetros físicos del sistema se obtiene una representación de la posición del extremo final del giroscopio (centrodegiro) respecto a un sistema de referencia fijo designado por Σ0 (x0,y0,z0). Al implementar dicha metodología se obtiene la representación matemática que relaciona el torque requerido para cada actuador o grado de libertad en el sistema y las propiedades físicas de éste. En la representación final del modelo dinámico se tiene la presencia de parámetros como: posiciones, velocidades y aceleraciones articularesmasas, inercias, longitudes y pares gravitacionales. Con la obtención del modelo cinemático directo y dinámico se aporta un modelo nuevo y no reportado en la literatura, siendo los primeros en obtener dichos modelos con las metodologías antes mencionadas".
dc.folio2218T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/1000
dc.language.isospa
dc.matricula.creator215471018T
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subject.classificationIngeniería y Tecnología
dc.subject.dbgunamGrados de libertad
dc.subject.lccCinemática
dc.subject.lccGiroscopios
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleModelado y control de un sistema subactuado de 4 grados de libertad
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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Tesis de Maestría