Diseño de un ambiente de trabajo para el manejo de un brazo robot por computadora bajo Windows
Date
1997-08
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
El proyecto general del cual surge el presente tema de tesina nace de la inquietud de contar con un laboratorio de robótica, donde se realice entrenamiento, capacitación e investigación en esta área. El sistema propuesto constituye una infraestructura básica que emulará a la industrial. Con el sistema se practicará y se investigará sobre la cinemática, dinámica, control y programación de un brazo robot típico, teniendo, por lo tanto, aplicación a nivel docente, y permitiendo a los ingenieros de producción diseñar líneas de ensamblaje por anticipado.
El presente trabajo se basa en hacer los cambios necesarios sobre los programas fuente (en lenguaje C) y algoritmos ya existentes para que puedan trabajar en ambiente Windows®, y de esta manera tener un programa que hace posible controlar un brazo robot de tipo articulado de seis grados de libertad, en un ambiente amigable y totalmente gráfico que proporcionará al usuario las herramientas necesarias para simular, programar y vigilar las tareas realizadas por el robot TUNA II.
La robótica es un área de trabajo interdisciplinaria. Por lo cual el proyecto se dividió en tres partes: programación, electrónica y mecánica. La parte del proyecto que aquí se presenta es la de programación, la cual consiste en modificar y adecuar los programas originales con los que trabaja el operador del brazo robot, desarrollados por el M. C. Fernando Porras Sánchez en su tesis de maestría, para que estos corran bajo el ambiente operativo Windows®, que es un sistema totalmente gráfico, amigable y presenta algunas mejoras en la administración de los dispositivos de la computadora que no ofrece el sistema operativo DOS.