Diseño de leyes de control con entradas acotadas para la estabilización de mini naves aéreas no tripuladas tipo VTOL

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorGuerrero Castellanos, José Fermi
dc.contributorGuerrero Sánchez, Fermín Wuiyevaldo
dc.contributor.advisorGUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352
dc.contributor.advisorGUERRERO SÁNCHEZ, WUIYEVALDO FERMÍN; 296669
dc.contributor.authorCruz José, Rafael
dc.creatorCRUZ JOSE, RAFAEL; 210070
dc.date.accessioned2019-05-24T16:53:46Z
dc.date.available2019-05-24T16:53:46Z
dc.date.issued2016-12
dc.description.abstract"En este trabajo de tesis se expone el diseño de leyes de control para la estabilización en orientación y posición de mini sistemas aéreos tipo VTOL (despegue y aterrizaje vertical por sus siglas en inglés de Vertical Take-Off and Landing). A continuación, se trata con el desarrollo de leyes de control de realimentación imitando la estrategia adoptada por animales voladores para estabilizar la orientación de sistemas que están dentro del marco de los cuerpos rígidos. Los animales voladores son capaces de orientar su trayectoria sin ningún conocimiento de su orientación actual y sin ningún cálculo de su orientación, se basan en mediciones de algunos órganos sensibles: halterios, sencilas en patas y el sentido magnético, los cuales proporcionan información acerca de su velocidad angular y de la orientación de los vectores de gravedad y campo magnético. Entonces, las leyes de realimentación propuestas se calculan utilizando directamente las mediciones de los sensores inerciales, esto es el vector de observación con/sin medidas de la velocidad angular, por lo tanto, la orientación no es explícitamente requerida. Esta propuesta biomimética es muy simple, requiere poco poder computacional y es adecuada para aplicaciones embebidas en pequeñas unidades de control. Se propone una ley de control para estos sistemas, consistente en la suma de funciones de saturación y el posicionamiento dinámico de los polos lo que hace posible modificar la velocidad de convergencia de los estados del sistema y el tiempo de convergencia puede ser disminuido. Para concluir el trabajo, se proponen dos leyes de control no lineales adicionales, la primera para el movimiento rotacional y la segunda para el movimiento traslacional, con la característica de acoplar el movimiento traslacional con el movimiento de orientación (attitude) que permite la estabilización global de las aeronaves (orientación y traslación)".
dc.folio756116T
dc.formatpdf
dc.identificator1
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/1050
dc.language.isospa
dc.matricula.creator295700908
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subject.classificationCiencias Físico Matemáticas y Ciencias de la Tierra
dc.subject.dbgunamControl de vuelo
dc.subject.dbgunamHelicópteros
dc.subject.dbgunamAviones--Sistemas de control
dc.subject.lccTeoría del control no lineal
dc.subject.lccAviones de despegue vertical
dc.thesis.careerDoctorado en Ciencias (Física Aplicada)
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias Físico Matemáticas
dc.thesis.degreetoobtainDoctor (a) en Ciencias (Física Aplicada)
dc.titleDiseño de leyes de control con entradas acotadas para la estabilización de mini naves aéreas no tripuladas tipo VTOL
dc.typeTesis de doctorado
dc.type.conacytdoctoralThesis
dc.type.degreeDoctorado
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