Control adaptable de un servomecanismo de un grado de libertad
Date
1998-03
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
Los esquemas de control adaptable son una respuesta al problema de diseño de controladores para sistemas con incertidumbres paramétricas. El esquema de control adaptable es conceptualmente simple y consiste en combinar un algoritmo de estimación con alguna ley de control dada. En el área de control, incertidumbre significa un conocimiento impreciso del sistema a ser controlado.
El objetivo del control adaptable es proveer una modificación en línea del comportamiento del sistema en respuesta a nuevas condiciones de operación, por lo que el control adaptable involucra conceptos como reglas de ajuste. En este trabajo se utiliza el algoritmo de estimación de mínimos cuadrados discreto y en línea.
Esta tesis está organizada de la siguiente manera.
En el capítulo 2 se describe y analiza el sistema electromecánico a controlar encontrándose su modelo lineal tanto en tiempo continuo como en discreto, se describe el modelo DARMA con el cual se trabajará, se hace un estudio de la controlabilidad en tiempo continuo y discreto, y se presentan algunos comentarios y observaciones. En el capítulo 3 se describe el esquema de control adaptable por modelo de referencia y unido a este se describen los algoritmos de estimación de mínimos cuadrados y de proyección. En el capítulo 4 se aplica el esquema de control descrito en el capítulo 3 al sistema electromecánico para que la salida de este sea igual a la del modelo de referencia dado. También se muestran simulaciones que permiten observar el desempeño del esquema de control. En el capítulo 5 se presenta la aplicación en tiempo real del esquema de control. Además, se muestran algunos resultados experimentales obtenidos en laboratorio. En el capítulo 6 se dan conclusiones y observaciones referentes a los experimentos realizados y los resultados obtenidos.