Desarrollo de una red neuronal convolucional para la identificación paramétrica de un robot

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorVergara Limón, Sergio
dc.contributorGonzález Calleros, Juan Manuel
dc.contributor.advisorGONZALEZ CALLEROS, JUAN MANUEL; 102195
dc.contributor.advisorVERGARA LIMON, SERGIO; 22133
dc.contributor.authorCarreón Díaz de León, Carlos Leopoldo
dc.date.accessioned2023-11-24T20:33:37Z
dc.date.available2023-11-24T20:33:37Z
dc.date.issued2023-07
dc.description.abstract“En este trabajo de tesis se desarrolla una red neuronal convolucional para la identificación paramétrica de dos robots experimentales. En el estado del arte se encuentran metodologías convencionales de identificación paramétrica que utilizan mínimos cuadrados para hallar los parámetros dinámicos. Sin embargo, estas metodologías convencionales requieren tiempo ya que es necesario hallar una trayectoria óptima para que se puedan hallar los parámetros dinámicos. Las redes neuronales convolucionales han mostrado una gran utilidad en tareas de clasificación y regresión de datos, por lo que se ha utilizado esta arquitectura en este trabajo. En el estado del arte se han encontrado trabajos de identificación paramétrica que utilizan redes neuronales, sin embargo, son utilizadas para auxiliar en la identificación paramétrica y no son utilizadas para hallar los parámetros directamente. Para realizar la identificación paramétrica en esta tesis, se utiliza una imagen generada con una técnica propuesta que utiliza las señales de posición, velocidad, aceleración y torque: se utiliza el modelo dinámico de un robot cartesiano y un brazo robot que son los dos casos de estudio”.
dc.folio20230619122242-1876-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/19517
dc.language.isospa
dc.matricula.creator219570472
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccRobótica--Investigación
dc.subject.lccSistemas de reconocimiento de patrones--Procesamiento de datos
dc.subject.lccInteligencia artificial
dc.subject.lccProcesamiento de imágenes--Técnicas digitales
dc.subject.lccRedes neuronales (Computación)
dc.subject.lccAlgoritmos
dc.thesis.careerDoctorado en Ingeniería del Lenguaje y del Conocimiento
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Computación
dc.thesis.degreetoobtainDoctor en Ingeniería del Lenguaje y del Conocimiento
dc.titleDesarrollo de una red neuronal convolucional para la identificación paramétrica de un robot
dc.typeTesis de doctorado
dc.type.conacytdoctoralThesis
dc.type.degreeDoctorado
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