Interfaz con la computadora para controlar 8 motores de pasos aplicados a un brazo robotico
Date
1999
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
La presente investigación en robótica y automatización industrial aborda los fundamentos teóricos, la taxonomía morfológica y el desarrollo instrumental de manipuladores mecánicos, enmarcando su pertinencia en la exigencia fabril de incrementar los índices de productividad y garantizar acabados homogéneos mediante sistemas automatizados por computadora. A partir de la evolución tecnológica de la disciplina —que transita desde los primeros manipuladores remotos diseñados tras la Segunda Guerra Mundial en Argonne National Laboratories para la manipulación segura de materiales radiactivos, pasando por la invención del dispositivo de transferencia programada de George C. Devol, hasta la consolidación del primer robot industrial por parte de Unimation Inc. en 1959 y la posterior incorporación de sensores de visión, fuerza y contacto—, la obra delimita conceptualmente al robot a partir de las definiciones normativas de la Robotic Industries Association (RIA) y la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR). Bajo estos marcos, se define al manipulador como una estructura mecánica reprogramable, multifuncional y controlada en posición, caracterizada por grados de libertad que corresponden al número de movimientos básicos independientes necesarios para posicionar y orientar sus elementos en el espacio.
En el orden técnico y operativo, el documento clasifica los brazos industriales en cuatro configuraciones cinemáticas según los movimientos que rigen su envolvente de trabajo: coordenadas cartesianas (estructuradas con tres ejes lineales bajo una geometría rectangular o de pórtico), coordenadas cilíndricas (compuestas por una columna vertical con desplazamientos lineales y un eje rotacional), coordenadas esféricas (integradas por un brazo telescópico con movimiento lineal y dos rotacionales) y coordenadas de revolución o articuladas (constituidas por tres ejes rotacionales análogos al hombro y codo humanos, cuyo arquetipo es el robot PUMA). Asimismo, el trabajo evalúa los criterios de adopción en líneas de manufactura, ponderando ventajas como la repetibilidad, el aumento de la velocidad de ciclo, la reducción en el desperdicio de material y la flexibilidad operativa, frente a limitantes como los elevados costos de inversión inicial, la necesidad de mantenimiento especializado, la programación y la adaptación del entorno. A estos factores se integran como propiedades esenciales la versatilidad para diversificar tareas y la autoadaptabilidad al entorno mediante sentidos artificiales para sobreponerse a perturbaciones imprevistas durante la operación.
Con base en estos fundamentos, el proyecto delimita el diseño e instrumentación integral de un sistema robótico de control computarizado. La arquitectura propuesta se fundamenta en un brazo electromecánico accionado por motores de pasos, el cual es gobernado desde una computadora personal mediante el desarrollo de tarjetas de interfaz de control conectadas al puerto paralelo del equipo. A través de esta plataforma de hardware y del software de enlace correspondiente, el usuario puede manipular y parametrizar variables dinámicas como la velocidad y el sentido de polarización de los actuadores. De este modo, la investigación concreta sus objetivos específicos en tres fases de desarrollo: el diseño y construcción física del mecanismo del brazo robótico, la instrumentación electrónica de la interfaz hacia la computadora y la programación del software dedicado a la supervisión y control del manipulador.