Diseño y construcción de un sistema de posicionamiento de un brazo de robot
Date
1997
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
Las computadoras son, en esencia, herramientas que el hombre creó para ayudarle en su trabajo. En la actualidad, las computadoras ofrecen muchas ventajas gracias a su diversidad, pudiendo controlar con ellas información muy grande que es difícil de manejar, tales como cálculos numéricos, manejo de bases de datos, etc.
Para el presente proyecto, las señales de los dispositivos que forman parte del robot serán manejadas por medio de una PC.
La forma en que se logra concebir este sistema se describe en cada uno de los capítulos, distribuidos de la siguiente forma:
Capítulo 1 Antecedentes. Aquí se presenta una pequeña historia, así como también los objetivos que se persiguen.
Capítulo 2 Conceptos básicos. En este capítulo se presenta un panorama teórico general en el que se describen todos los conceptos básicos necesarios para crear la presente.
Capítulo 3 Tipos de transductores de posición. En el presente capítulo se dan a conocer los transductores de posición, lineales y angulares.
Capítulo 4 Diseño y construcción del sistema hardware. Bajo todos los conceptos básicos, se propone un diseño de hardware, así como también se eligen los dispositivos apropiados para llevar a cabo la implementación del mismo. El sistema se encuentra dividido en tres bloques principales: Módulo de sensores ópticos, Módulo detector de dirección y Contador
Capítulo 5 Diseño del software. De acuerdo a las señales de entrada en la PC que se tienen previamente del flip-flop provenientes de los codificadores, se propone un diseño de software y se hace una descripción del programa en forma general.
Capítulo 6 Resultados y conclusiones. En el presente capítulo se hace mención de los resultados obtenidos, así como también se presentan las conclusiones.