Controlador de posición no lineal para un Robot de tres grados de libertad
Date
2001
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"El problema de control de movimiento de robots manipuladores consiste en determinar los pares aplicados por los actuadores a sus articulaciones, para que el error de posición articular tienda a cero. Como caso particular del control de movimiento, se encuentra el denominado control de posición. La problemática del control de posición pura consiste en llevar el extremo final del robot a la posición deseada.
En la mayoría de las aplicaciones industriales, los robots manipuladores son controlados a través de algoritmos de control del tipo proporcional derivativo los cuales son ampliamente utilizados por su efectividad para regulación.
Este trabajo de tesis se enfoca principalmente al control de posición no lineal para un robot de tres grados de libertad que se desplaza libremente en su espacio de trabajo, es decir, sin interaccionar con el medio ambiente.
Este trabajo de tesis se ubica en el control de posición de robots manipuladores de n grados de libertad que consiste en determinar los pares aplicados por los actuadores a las articulaciones del robot de tal forma que las posiciones asociadas a las coordenadas. articulares del robot lleguen con exactitud a una posición deseada constante en el tiempo, teniendo como objetivo que el error tienda a cero conforme el tiempo tienda a infinito, sin importar las condiciones iniciales. En este trabajo de tesis se han planteado los siguientes objetivos:
1- Modelar matemáticamente el robot experimental de tres grados de libertad.
2- Proponer un nuevo algoritmo de control de posición con demostración de estabilidad.
3- Realizar simulación y experimentación del algoritmo propuesto sobre un robot de tres grados de libertad."