Identificación paramétrica de robots manipuladores

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributorFierro Rojas, Jorge Dionisio
dc.contributorAl-Hadithi, Basil M.
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.advisorFIERRO ROJAS, JORGE DIONISIO; 87050
dc.contributor.authorOrtiz Ortiz, Emanuel
dc.date.accessioned2023-02-27T16:21:08Z
dc.date.available2023-02-27T16:21:08Z
dc.date.issued2022-06
dc.description.abstract"En este trabajo de tesis se profundiza en el desarrollo de una estructura matemática para el modelo dinámico de un robot manipulador (péndulo simple, robot de 2 y 3 grados de libertad). De esta estructura se derivan nuevas propiedades matemáticas, de las cuales se obtiene regresores paramétricos. Estos regresores paramétricos nos permitirán conocer los valores numéricos que se encuentran inmersos en la dinámica del robot. Asimismo, también se proponen dos algoritmos de control de posición pura con compensación de gravedad y fricción. Estos algoritmos son implementados en una plataforma experimental, donde se desarrolló la interfaz gráfica y electrónica. El presente trabajo de investigación se enfoca en abordar el problema de identificación paramétrica de robots manipuladores, a través del de mecánica analítica de Euler se deducen nuevas propiedades del modelo dinámico del robot manipulador, dando origen a un regresor lineal de estimación paramétrica".es_MX
dc.folio20220627092024-8840-Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/17635
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator220470407es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRobótica--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)es_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.subject.lccAlgoritmoses_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control--Simulación por computadoraes_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleIdentificación paramétrica de robots manipuladoreses_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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